[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质

说明书

本申请实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质，涉及导航技术领域。具体实现方案为：根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率；其中，所述车辆在当前时刻的当前方位信息是通过对车辆在当前时刻的定位数据、速度、加速度和角速度进行扩展卡尔曼滤波得到；依据所述当前候选粒子的更新概率确定当前目标粒子，并依据所述当前目标粒子的方位信息进行定位。本申请的技术方案，通过扩展卡尔曼滤波和粒子滤波融合使用，提高了定位的准确度，且使定位结果和路线结果产生强关联，进而降低了路线绑定出错的概率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及导航技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

车机导航通常使用导航定位系统、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)以及速度传感器等传感器来实现车辆定位，并通过车辆定位位置在地图引擎端进行绑定路线，从而实现导航的目的。

然而目前，车辆定位通过扩展卡尔曼滤波器实现，路网绑定通过定位的投影距离决定。定位和路线有一定的脱离性，如果定位准确度较低，那么路线有可能产生错误。

发明内容

本申请实施例公开一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质，通过扩展卡尔曼滤波和粒子滤波融合使用，提高了定位的准确度，且使定位结果和路线结果产生强关联，进而降低了路线绑定出错的概率。

第一方面，本申请实施例公开了一种车辆定位方法，该方法包括：

根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率；其中，所述车辆在当前时刻的当前方位信息是通过对车辆在当前时刻的定位数据、速度、加速度和角速度进行扩展卡尔曼滤波得到；

依据所述当前候选粒子的更新概率确定当前目标粒子，并依据所述当前目标粒子的方位信息进行定位。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据对车辆在当前时刻的定位数据、速度、加速度和角速度进行扩展卡尔曼滤波得到的车辆在当前时刻的当前方位信息、上一候选粒子的预测方位信息、以及车辆在上一时刻的速度进行粒子滤波，可确定当前候选粒子的更新概率；之后可依据当前候选粒子的更新概率确定当前目标粒子，进而可根据当前目标粒子的方位信息进行定位。解决了现有的车辆定位方法定位准确度不高的问题，通过将扩展卡尔曼滤波和粒子滤波融合使用，提高了定位的准确度，且使定位结果和路线结果产生强关联，进而降低了路线绑定出错的概率。

可选的，依据根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率，包括：

通过上一候选粒子的预测方位信息中的位置和车辆在上一时刻的速度，得到当前候选粒子的预测方位信息；

依据当前候选粒子的预测方位信息，以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定当前候选粒子的更新概率。

可选的，所述当前候选粒子包括第一粒子和第二粒子，其中，所述第一粒子是依据历史时刻车辆的历史方位信息以及地图道路数据所确定的；所述第二粒子是依据所述第一粒子确定的。

可选的，通过如下确定所述第一粒子和所述第二粒子：

依据所述历史方位信息中的位置以及地图道路数据，确定至少两个路段；

将所述历史方位信息中的位置分别投影到至少两个路段，得到第一粒子；

对于每一路段，以该路段上的第一粒子为中心，以第一预设距离为间隔，增加预设数值个第二粒子，使第一粒子和第二粒子的总数量为固定数量。