[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率；其中，所述车辆在当前时刻的当前方位信息是通过对车辆在当前时刻的定位数据、速度、加速度和角速度进行扩展卡尔曼滤波得到；所述当前候选粒子包括第一粒子和预设数量的第二粒子，所述第一粒子和第二粒子均对应道路点；所述预设数量的第二粒子是在第一粒子所在路段上，以第一预设距离为间隔，在所述第一粒子的前方和后方增加的粒子；所述第一粒子和第二粒子的总数量为固定数量；

依据所述当前候选粒子的更新概率确定当前目标粒子，并依据所述当前目标粒子的预测方位信息进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率，包括：

通过上一候选粒子的预测方位信息和车辆在上一时刻的速度，得到当前候选粒子的预测方位信息；

依据当前候选粒子的预测方位信息，以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定当前候选粒子的更新概率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前候选粒子包括第一粒子和第二粒子，其中，所述第一粒子是依据历史时刻车辆的历史方位信息以及地图道路数据所确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下确定所述第一粒子和所述第二粒子：

依据所述历史方位信息中的位置以及地图道路数据，确定至少两个路段；

将所述历史方位信息中的位置分别投影到至少两个路段，得到第一粒子；

对于每一路段，以该路段上的第一粒子为中心，以第一预设距离为间隔，增加预设数值个第二粒子，使第一粒子和第二粒子的总数量为固定数量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据当前候选粒子的预测方位信息，以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定当前候选粒子的更新概率，包括：

依据当前时刻前连续预设时长内的车辆的历史方位信息中的角度，确定车辆当前所处场景；

依据车辆当前所处场景的位置权重和角度权重、当前候选粒子的预测方位信息、以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定当前候选粒子的更新概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据车辆当前所处场景的位置权重和角度权重、当前候选粒子的预测方位信息、以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定当前候选粒子的更新概率，包括：

若车辆当前所处场景为直道场景，则依据每一第一粒子的预测方位信息和所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定每一第一粒子的位置误差和角度误差；

依据所述直道场景下的位置权重和角度权重、以及每一第一粒子的位置误差和角度误差，确定每一第一粒子的总误差；

依据每一第一粒子的总误差确定每一第一粒子的更新概率，并将每一第一粒子的更新概率作为同一路段上每一第二粒子的更新概率。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据车辆当前所处场景的位置权重和角度权重、当前候选粒子的预测方位信息、以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定当前候选粒子的更新概率，包括：

若车辆当前所处场景为弯道场景，则依据每一当前候选粒子的方位信息，以及所述车辆在当前时刻的当前方位信息，确定每一当前候选粒子的位置误差和角度误差；

依据所述弯道场景下的位置权重和角度权重、以及每一当前候选粒子的位置误差和角度误差，确定每一当前候选粒子的总误差；

依据每一当前候选粒子的总误差，确定每一当前候选粒子的更新概率。

8.根据权利要求3-7中任一所述的方法，其特征在于，同一路段上的第一粒子和第二粒子为一粒子组。