[发明专利]穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910921041.7 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110716564A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 张贻弓;张小艺;刘鹏;吴耀华;蒋霞;沈长鹏 | 申请（专利权）人： | 兰剑智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 宋朋飞 |
| 地址： | 250000 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及穿梭车行走控制的技术领域，通过定位孔设定了驱动轮的初始位置，在根据基准脉冲信号控制驱动轮行走的过程中，实时计算了穿梭车实际行走距离和根据驱动轮旋转圈数计算出的理论行走距离，当实际行走距离和理论行走距离出行的偏差距离大于阈值时，在最后一个基准脉冲信号后连续执行一个校正圈数控制信号，该校正圈数控制信号控制驱动轮联系行走偏差距离以进行校正。实现了穿梭车行走实时监控和穿梭车校正无缝切换，提高了穿梭车到达终端位置的准确性、提高了穿梭车的校准效率。 | ||
| 搜索关键词： | 行走距离 穿梭车 车行 基准脉冲信号 控制驱动 偏差距离 驱动轮 校正 计算机设备 数控制信号 存储介质 控制信号 连续执行 实时计算 实时监控 无缝切换 旋转圈数 终端位置 校准 定位孔 校正圈 阈值时 圈数 出行 | ||
【主权项】：
1.一种穿梭车行走控制方法，其特征在于，包括：/n实时获取驱动轮定位孔的位置并根据驱动轮定位孔旋转圈数计算穿梭车的理论行走距离；/n获取基准脉冲信号，根据基准脉冲信号转化为驱动轮的旋转圈数控制信号，依据旋转圈数控制信号控制驱动轮行走；/n实时获取穿梭车实际行走距离，根据理论行走距离和实际行走距离计算驱动轮的偏差距离；/n依据偏差距离获取一个校正圈数控制信号，在基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号控制驱动轮行走。/n
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