[发明专利]穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种穿梭车行走控制方法，其特征在于，包括：

实时获取驱动轮定位孔的位置并根据驱动轮定位孔旋转圈数计算穿梭车的理论行走距离；

获取基准脉冲信号，根据基准脉冲信号转化为驱动轮的旋转圈数控制信号，依据旋转圈数控制信号控制驱动轮行走；

实时获取穿梭车实际行走距离，根据理论行走距离和实际行走距离计算驱动轮的偏差距离；

依据偏差距离获取一个校正圈数控制信号，在基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号控制驱动轮行走。

2.根据权利要求1所述的穿梭车行走控制方法，其特征在于，所述获取基准脉冲信号，根据基准脉冲信号转化为驱动轮的旋转圈数控制信号，依据旋转圈数控制信号控制驱动轮行走的步骤包括：

获取基准脉冲信号；

将基准脉冲信号转化为伺服电机的旋转圈数控制信号，根据旋转圈数控制信号控制伺服电机旋转，伺服电机通过皮带控制驱动轮行走固定旋转圈数控制信号指定的固定圈数。

3.根据权利要求1所述的穿梭车行走控制方法，其特征在于，所述理论行走距离为驱动轮根据旋转圈数控制信号行走的总圈数乘以驱动轮周长。

4.根据权利要求1所述的穿梭车行走控制方法，其特征在于，所述实时获取驱动轮定位孔的位置的步骤包括：

在驱动轮两侧设置发射端及接收端，发射端实时发送检测信号经过驱动轮的定位孔后被接收端接收，接收端根据接收到的检测信号的时间定义驱动轮定位孔的位置。

5.根据权利要求1所述的穿梭车行走控制方法，其特征在于，实时获取穿梭车实际行走距离的步骤包括：

通过外置编码器获取穿梭车实际行走距离。

6.根据权利要求1所述的穿梭车行走控制方法，其特征在于，所述根据理论行走距离和实际行走距离计算驱动轮的偏差距离的步骤包括：

偏差距离为实际行走距离和理论行走距离的差值。

7.根据权利要求6所述的穿梭车行走控制方法，其特征在于，所述依据偏差距离获取一个校正圈数控制信号，在基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号控制驱动轮行走的步骤包括：

获取偏差距离，将偏差距离转换为偏差圈数；

根据偏差圈数获取一个校正圈数控制信号；

在最后一个基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号；

伺服电机根据校正圈数控制信号控制驱动轮连续完成一个校正行走控制。

8.一种穿梭车行走控制装置，其特征在于，包括：

驱动轮监测模块：用于实时获取驱动轮定位孔的位置并根据驱动轮定位孔旋转圈数计算穿梭车的理论行走距离；

行走控制模块：用于获取基准脉冲信号，根据基准脉冲信号转化为驱动轮的旋转圈数控制信号，依据旋转圈数控制信号控制驱动轮行走；

偏差监测模块：用于实时获取穿梭车实际行走距离，根据理论行走距离和实际行走距离计算驱动轮的偏差距离；

偏差校正模块：用于依据偏差距离获取一个校正圈数控制信号，在基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号控制驱动轮行走。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述穿梭车行走控制设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-7任一所述的穿梭车行走控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一所述的穿梭车行走控制方法的步骤。