[发明专利]穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及穿梭车行走控制的技术领域，通过定位孔设定了驱动轮的初始位置，在根据基准脉冲信号控制驱动轮行走的过程中，实时计算了穿梭车实际行走距离和根据驱动轮旋转圈数计算出的理论行走距离，当实际行走距离和理论行走距离出行的偏差距离大于阈值时，在最后一个基准脉冲信号后连续执行一个校正圈数控制信号，该校正圈数控制信号控制驱动轮联系行走偏差距离以进行校正。实现了穿梭车行走实时监控和穿梭车校正无缝切换，提高了穿梭车到达终端位置的准确性、提高了穿梭车的校准效率。

技术领域

本发明涉及穿梭车行走控制技术领域，尤其是涉及一种穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

穿梭车系统包括控制器及穿梭车，穿梭车获取控制器发送的基准脉冲信息，并根据该基准脉冲信息控制驱动轮转动并实现穿梭车行走。通常一个基准脉冲控制驱动轮旋转固定圈数。穿梭车还设置有外置编码器，通过外置编码器可获取穿梭车的实际行走距离。

穿梭车的驱动轮上设置有定位孔及检测装置，检测装置可检测定位孔位置并根据定位孔位置定义驱动轮的初始位置。

现有技术中，穿梭车在行驶过程中，由于轮式移动中频繁存在车轮打滑等问题会导致依靠控制器发送的基准脉冲信息无法控制穿梭车精准到达指定位置，如启动阶段车轮打滑会导致穿梭车实际行走距离不足，而刹车阶段车轮打滑会导致穿梭车实际行走距离过长。

发明内容

本发明的目的在于提供穿梭车行走控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有的穿梭车行走仅依靠控制器发出的基准脉冲信号会导致行走终点位置不准确的问题。

本发明提供的一种穿梭车行走控制方法，包括：

实时获取驱动轮定位孔的位置并根据驱动轮定位孔旋转圈数计算穿梭车的理论行走距离；

获取基准脉冲信号，根据基准脉冲信号转化为驱动轮的旋转圈数控制信号，依据旋转圈数控制信号控制驱动轮行走；

实时获取穿梭车实际行走距离，根据理论行走距离和实际行走距离计算驱动轮的偏差距离；

依据偏差距离获取一个校正圈数控制信号，在基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号控制驱动轮行走。

进一步的，所述获取基准脉冲信号，根据基准脉冲信号转化为驱动轮的旋转圈数控制信号，依据旋转圈数控制信号控制驱动轮行走的步骤包括：

获取基准脉冲信号；

将基准脉冲信号转化为伺服电机的旋转圈数控制信号，根据旋转圈数控制信号控制伺服电机旋转，伺服电机通过皮带控制驱动轮行走固定旋转圈数控制信号指定的固定圈数。

进一步的，所述理论行走距离为驱动轮根据旋转圈数控制信号行走的总圈数乘以驱动轮周长。

进一步的，所述实时获取驱动轮定位孔的位置的步骤包括：

在驱动轮两侧设置发射端及接收端，发射端实时发送检测信号经过驱动轮的定位孔后被接收端接收，接收端根据接收到的检测信号的时间定义驱动轮定位孔的位置。

进一步的，实时获取穿梭车实际行走距离的步骤包括：

通过外置编码器获取穿梭车实际行走距离。

进一步的，所述根据理论行走距离和实际行走距离计算驱动轮的偏差距离的步骤包括：

偏差距离为实际行走距离和理论行走距离的差值。

进一步的，所述依据偏差距离获取一个校正圈数控制信号，在基准脉冲信号后连续执行该校正圈数控制信号控制驱动轮行走的步骤包括：

获取偏差距离，将偏差距离转换为偏差圈数；