[发明专利]车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备有效
| 申请号： | 201910902972.2 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110672111B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 綦科;苏忠群 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36;G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 郑浦娟 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备，首先获取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；然后针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；接着，逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；最后识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。本发明方法通过近景图像和远景图像获取到路况信息，根据实时的路况信息能够实时的规划出行车路线，在不具备联网路况的情况下就能实现对车辆行车路径进行规划，解决现有技术行车路径规划中定焦摄像头拍摄远端物体模糊且尺寸偏小而导致的错误路径选择的问题，有效提高车辆通行效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 行车 路径 规划 方法 装置 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤如下：/n步骤S1、取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；/n步骤S2、针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；/n步骤S3、逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；/n步骤S4、识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息；/n步骤S5、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。/n
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