[发明专利]车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备

说明书

本发明公开了一种车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备，首先获取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；然后针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；接着，逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；最后识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。本发明方法通过近景图像和远景图像获取到路况信息，根据实时的路况信息能够实时的规划出行车路线，在不具备联网路况的情况下就能实现对车辆行车路径进行规划，解决现有技术行车路径规划中定焦摄像头拍摄远端物体模糊且尺寸偏小而导致的错误路径选择的问题，有效提高车辆通行效率和安全性。

技术领域

本发明涉及车辆行车控制技术领域，特别涉及一种车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备。

背景技术

现有技术的车辆由路径规划模块来进行行车路线规划。行车路径规划分为全局规划和局部规划，其中：全局规划一般依据地图数据库进行离线规划，局部规划则实时采集和识别环境信息，然后根据环境信息进行路径规划。

随着5G等通信技术发展，局部路径规划可以结合高精地图和摄像头等传感器实现低延时的实时路径规划。但该方法严重依赖高精地图和低延时通信技术，在交通基础设施和低延时通信没有覆盖的区域难以实现。

依靠自车摄像头采集环境信息进行局部路径规划是现今的主流技术，但该技术不足在于：车辆摄像头大多采用单目或双目定焦摄像头，其最大有效可视距离通常在100米以内，所拍摄图像上超出100米有效拍摄范围的远端物体模糊且尺寸偏小，较难被图像识别算法正确检测和识别，在复杂多变的路段场景中容易产生误检测，导致错误的路径选择或短距离的路径选择。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种车辆行车路径规划方法，该方法能够在不具备联网路况的情况下实现对车辆行车路径进行规划，并且能够降低车辆行驶过程中存在的安全隐患。

本发明的第二目的在于提供一种车辆行车路径规划装置。

本发明的第三目的在于提供一种车辆行车路径规划系统。

本发明的第四目的在于提供一种存储介质。

本发明的第五目的在于提供一种计算设备。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤如下：

步骤S1、取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；

步骤S2、针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；

步骤S3、逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；

步骤S4、识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息；

步骤S5、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。

优选的，步骤S5中规划出行车路径的具体过程如下：

步骤S51、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，以自车为起点，以车道为路径信息，运用路径搜索算法进行可通行路径搜索；

步骤S52、针对于搜索到的各条可通行路径，获取到路径长度，并且计算通行该条路径的总变道次数；

步骤S53、计算各条可通行路径的路径总能效：

U_i＝T_i+F_i；

其中：