[发明专利]车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备

权利要求书

1.一种车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤如下：

步骤S1、取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；

步骤S2、针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；

步骤S3、逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；

步骤S4、识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息；

步骤S5、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径；

步骤S2中同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接的具体过程如下：

步骤S21、获取到近景图像和远景图像中的重叠区域；

步骤S22、在近景图像和远景图像的重叠区域分别提取特征点，并针对近景图像和远景图像的重叠区域中所提取的特征点依次进行匹配、变换和配准；

步骤S23、用渐入渐出法对近景图像和远景图像的重叠部分进行融合，得到拼接完成的图像；

步骤S5中规划出行车路径的具体过程如下：

步骤S51、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，以自车为起点，以车道为路径信息，运用路径搜索算法进行可通行路径搜索；

步骤S52、针对于搜索到的各条可通行路径，获取到路径长度，并且计算通行各条可通行路径的总变道次数；

步骤S53、计算各条可通行路径的路径总能效：

U_i＝T_i+F_i；

其中：

其中U_i为第i条可通行路径的路径总能效，L_i为第i条可通行路径的路径长度，N_i为通行第i条可通行路径的总变道次数，n为可通行路径的总数，d_max为道路最大可行驶距离，w₁为通行长度权重系数，w₂为变道权重系数；

步骤S54、比较每条可通行路径的路径总能效，选择路径总能效最大的可通行路径作为行车路径的最终规划结果。

2.根据权利要求1所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤S51中，所运用的路径搜索算法为蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、A*搜索算法、人工势场法、量子粒子群算法或神经网络算法。

3.根据权利要求1所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，通行长度权重系数w₁设置为0.5；变道权重系数w₂设置为0.5。

4.根据权利要求1所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤S22中，使用surf算法在近景图像和远景图像的重叠区域分别提取特征点；

在近景图像和远景图像的重叠区域所提取的特征点进行匹配时，使用RANSAN算法剔除误匹配；

根据近景图像和远景图像的重叠区域提取的特征点，采用最小二乘求解单应性矩阵，通过单应性矩阵对近景图像和远景图像的重叠区域进行变化和配准。