[发明专利]标定方法、装置、系统及存储装置有效
| 申请号： | 201910866113.2 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110766758B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 毛栎炳;任宇鹏;张凯;卢维 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/40;G01S7/497 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种标定方法、装置、系统及存储装置。其中，标定方法包括：分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄标定载体得到的图像，标定载体包括设有标定对象的第一区域和设置为使深度传感器对第二区域比第一区域的感应强度大的第二区域，基于对不同区域的感应强度情况对感测信号进行分析，确定第二区域中的第一特征点的第一空间位置，利用图像确定标定对象中的第二特征点的第二空间位置，按照标定载体上第一特征点与对应第二特征点的预设位置关系将第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多组特征点对，基于多组特征点对的空间位置，确定深度传感器和图像传感器之间的标定参数。上述方案，能够提高标定的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 系统 存储 | ||
【主权项】：
1.一种标定方法，其特征在于，包括：/n分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄所述标定载体得到的图像；其中，所述标定载体包括第一区域和第二区域，所述第一区域设有标定对象，所述第二区域设置为使所述深度传感器对所述第二区域比所述第一区域的感应强度大；/n基于所述深度传感器对不同区域的感应强度情况对所述感测信号进行分析，以确定所述第二区域中的若干第一特征点的第一空间位置；/n利用所述图像确定所述标定对象中的若干第二特征点的第二空间位置；其中，所述标定载体上的每个第一特征点与对应第二特征点具有预设位置关系；/n按照所述预设位置关系将所述若干第一特征点与所述若干第二特征点进行匹配，得到多组特征点对；/n基于所述多组特征点对的空间位置，确定所述深度传感器和所述图像传感器之间的标定参数。/n
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