[发明专利]标定方法、装置、系统及存储装置

说明书

本申请公开了一种标定方法、装置、系统及存储装置。其中，标定方法包括：分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄标定载体得到的图像，标定载体包括设有标定对象的第一区域和设置为使深度传感器对第二区域比第一区域的感应强度大的第二区域，基于对不同区域的感应强度情况对感测信号进行分析，确定第二区域中的第一特征点的第一空间位置，利用图像确定标定对象中的第二特征点的第二空间位置，按照标定载体上第一特征点与对应第二特征点的预设位置关系将第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多组特征点对，基于多组特征点对的空间位置，确定深度传感器和图像传感器之间的标定参数。上述方案，能够提高标定的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种标定方法、装置、系统及存储装置。

背景技术

随着无人驾驶概念和技术的日趋流行，深度传感器和图像传感器已经成为多传感器融合中必不可少的组合。在多种现实环境中，深度传感器和图像传感器所提供的数据丰富又互补，在此基础上，深度传感器和图像传感器通过相互之间的标定可以细化真实世界中的对象的三维状态，例如，当前方检测到行人时，同时使用深度传感器获取到精准的三维距离，从而可以控制机器人或汽车进行避让。故此，标定的准确度成为多传感器融合的重中之重。

目前，在深度传感器和图像传感器标定过程中，往往需要手工从深度传感器产生的感测信号中确定标定载体的特征点，极易产生误差，从而影响标定的准确度。有鉴于此，如何提高标定的准确度成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种标定方法、装置、系统及存储装置，能够提高标定的准确度。

为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种标定方法，包括分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄标定载体得到的图像；其中，标定载体包括第一区域和第二区域，第一区域设有标定对象，第二区域设置为使深度传感器对第二区域比第一区域的感应强度大，基于深度传感器对不同区域的感应强度情况对感测信号进行分析，以确定第二区域中的若干第一特征点的第一空间位置；利用图像确定标定对象中的若干第二特征点的第二空间位置；其中，标定载体上的每个第一特征点与对应第二特征点具有预设位置关系；按照预设位置关系将若干第一特征点与若干第二特征点进行匹配，得到多组特征点对；基于多组特征点对的空间位置，确定深度传感器和图像传感器之间的标定参数。

为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种标定装置，包括获取模块、第一位置确定模块、第二位置确定模块、匹配模块和参数确定模块，获取模块用于分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄标定载体得到的图像；其中，标定载体包括第一区域和第二区域，第一区域设有标定对象，第二区域设置为使深度传感器对第二区域比第一区域的感应强度大；第一位置确定模块用于基于深度传感器对不同区域的感应强度情况对感测信号进行分析，以确定第二区域中的若干第一特征点的第一空间位置；第二位置确定模块用于利用图像确定标定对象中的若干第二特征点的第二空间位置；其中，标定载体上的每个第一特征点与对应第二特征点具有预设位置关系；匹配模块用于按照预设位置关系将若干第一特征点与若干第二特征点进行匹配，得到多组特征点对；参数确定模块用于基于多组特征点对的空间位置，确定深度传感器和图像传感器之间的标定参数。

为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种标定装置，包括相互耦接的存储器和处理器；处理器用于执行存储器存储的程序指令，以实现上述第一方面的方法。

为了解决上述问题，本申请第四方面提供了一种标定系统，包括标定载体、深度传感器、图像传感器，以及分别与深度传感器和图像传感器耦接的标定装置，其中，深度传感器用于扫描标定载体，图像传感器用于拍摄标定载体，标定装置用于实现上述第一方面的方法。

为了解决上述问题，本申请第五方面提供了一种存储装置，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现上述第一方面的方法。