[发明专利]标定方法、装置、系统及存储装置

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄所述标定载体得到的图像；其中，所述标定载体包括第一区域和第二区域，所述标定载体的边角均位于所述第一区域的外部，所述第一区域设有标定对象，所述第二区域设置为使所述深度传感器对所述第二区域比所述第一区域的感应强度大；

基于所述深度传感器对不同区域的感应强度情况对所述感测信号进行分析，以确定所述第二区域中的若干第一特征点的第一空间位置；

利用所述图像确定所述标定对象中的若干第二特征点的第二空间位置；其中，所述标定载体上的每个第一特征点与对应第二特征点具有预设位置关系，所述预设位置关系为预设比例的缩放关系，且所述第一特征点与对应的第二特征点不处于所述标定载体上的相同位置；

按照所述预设位置关系将所述若干第一特征点与所述若干第二特征点进行匹配，得到多组特征点对；

基于所述多组特征点对的空间位置，确定所述深度传感器和所述图像传感器之间的标定参数。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述深度传感器对标定载体检测到的感测信号包括所述深度传感器在所述标定载体上若干位置点检测到的若干感测信号；

所述基于所述深度传感器对不同区域的感应强度情况对所述感测信号进行分析，以确定所述第二区域中的若干第一特征点的第一空间位置，包括：

基于所述若干感测信号的信号强度，确定所述第二区域；

提取所述第二区域的轮廓位置；

从所述轮廓位置中确定出所述若干第一特征点的第一空间位置。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述第一特征点为所述标定载体的角点；所述轮廓位置包括多条轮廓线的位置；

所述从所述轮廓位置中确定出所述若干第一特征点的第一空间位置，包括：

将每相邻两条所述轮廓线的交点位置作为一所述第一特征点的第一空间位置。

4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述感测信号为所述深度传感器发出的感测媒介经所述标定载体的位置点反射而得到的；所述第二区域对所述感测媒介的反射率大于所述第一区域对所述感测媒介的反射率，以使所述深度传感器对所述第二区域比所述第一区域的感应强度大；

所述基于所述若干感测信号的信号强度，确定所述第二区域，包括：

从所述若干感测信号中选择信号强度大于一预设强度阈值的感测信号，并将所述选择的感测信号的位置点作为第二区域位置点；

所述提取所述第二区域的轮廓位置，包括：

确定所述第二区域位置点中位于边缘的轮廓位置点；

基于确定的轮廓位置点，得到第二区域的轮廓位置。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，

所述从所述若干感测信号中选择信号强度大于一预设强度阈值的感测信号，包括：

对所述若干感测信号对应的位置点进行直线拟合，得到至少一条第一拟合直线；

选出每条所述第一拟合直线上反射强度因子大于预设阈值的感测信号；

所述确定所述第二区域位置点中位于边缘的轮廓位置点，包括：

获取每条第一拟合直线上位于两端的所述第二区域位置点作为一组轮廓位置点；

所述基于确定的轮廓位置点，得到第二区域的轮廓位置，包括：

基于每组轮廓位置点之间的距离，将多组轮廓位置点划分到至少两个拟合区域；

对于每个拟合区域，将所述拟合区域中位于同一端的轮廓位置点进行直线拟合，以获得两条第二拟合直线；其中，每条所述第二拟合直线作为所述第二区域的轮廓线。

6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，

所述基于每组轮廓位置点之间的距离，将多组轮廓位置点划分到至少两个拟合区域，包括：

获取每组轮廓位置点之间的距离；

将所述距离满足同一线性函数关系的多组轮廓位置点划分在同一拟合区域中。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，

所述线性函数关系包括递增关系、递减关系。