[发明专利]一种移动机器人的路径跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 201910857505.2 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110515385A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 曹志雷;魏一;冯力;边荣国;教颖辉;刘杰 | 申请（专利权）人： | 金鹏电子信息机器有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 32345 苏州智品专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 吴月琴<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 510663 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的路径跟踪方法及装置，将移动机器人预先设定好的目标路径在地图上进行规划，然后将地图上规划好的目标路径输入到移动机器人的中央处理器内，此时将移动机器人实际运动的路径在地图上进行规划，并将实际运动的路径输入到移动机器人的中央处理器内，本发明涉及移动机器人技术领域。该移动机器人的路径跟踪方法及装置，通过将目标路径和实际运动路径在地图上进行叠加对比，获取移动机器人偏转角度和偏转位移的数据，然后将纠偏后的移动机器人进行跟踪测试，多次测试后当两者运动的路径的数据完全重合即可，有效的提高了路径跟踪精度，实现了机器人快速无振荡地跟踪目标路径。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 路径跟踪 目标路径 偏转 中央处理器 叠加对比 多次测试 跟踪测试 跟踪目标 运动路径 规划 纠偏 振荡 重合 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：其路径跟踪方法具体包括以下步骤：/nS1、路径规划：将移动机器人预先设定好的目标路径在地图上进行规划，然后将地图上规划好的目标路径输入到移动机器人的中央处理器内，此时将移动机器人实际运动的路径在地图上进行规划，并将实际运动的路径输入到移动机器人的中央处理器内；/nS2、偏转数据获取：将S1中移动机器人实际运动的路径与预先设定好的目标路径重叠设置，获取移动机器人的偏转角度和偏转位移的数据，移动机器人的中央处理器分析处理后，通过偏转角度和偏转位移的数据进行纠偏，产生新的运动路径；/nS3、实际路径测试：将S2中的运动路径纠偏后，然后按照预先设定好的目标路径进行跟踪测试，并将跟踪测试的运动路径与目标路径进行对比，两者数据完全重叠即可；/nS4、障碍路径偏转：S1-S3中实际运动的路径在遇到障碍物时，会使移动机器人产生回形偏转，沿着障碍物运动，将回形路径替代直线路线，直到感应不到障碍物时重新回到直线路径，当移动机器人重新回到直线路径上时，继续S1-S3中的运动路径。/n
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