[发明专利]一种移动机器人的路径跟踪方法及装置

说明书

本发明公开了一种移动机器人的路径跟踪方法及装置，将移动机器人预先设定好的目标路径在地图上进行规划，然后将地图上规划好的目标路径输入到移动机器人的中央处理器内，此时将移动机器人实际运动的路径在地图上进行规划，并将实际运动的路径输入到移动机器人的中央处理器内，本发明涉及移动机器人技术领域。该移动机器人的路径跟踪方法及装置，通过将目标路径和实际运动路径在地图上进行叠加对比，获取移动机器人偏转角度和偏转位移的数据，然后将纠偏后的移动机器人进行跟踪测试，多次测试后当两者运动的路径的数据完全重合即可，有效的提高了路径跟踪精度，实现了机器人快速无振荡地跟踪目标路径。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种移动机器人的路径跟踪方法及装置。

背景技术

人工智能是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。人工智能从诞生以来，理论和技术日益成熟，应用领域也不断扩大，可以设想，未来人工智能带来的科技产品，将会是人类智慧的“容器”。人工智能可以对人的意识、思维的信息过程的模拟。

随着人工智能技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛，现有的移动机器人，为了保证其能够安全、高效的完成工作，在机器人工作之前，一般会先确认机器人的工作边界或设定机器人的工作路径，然而机器人的实际移动轨迹与设定路径会存在偏差，导致跟踪效果不好，并且遇到障碍物后不能智能转向。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种移动机器人的路径跟踪方法及装置，解决了现有的移动机器人，其实际移动轨迹与设定路径会存在偏差，跟踪效果不好，并且遇到障碍物后不能智能转向的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种移动机器人的路径跟踪方法，具体包括以下步骤：

S1、路径规划：将移动机器人预先设定好的目标路径在地图上进行规划，然后将地图上规划好的目标路径输入到移动机器人的中央处理器内，此时将移动机器人实际运动的路径在地图上进行规划，并将实际运动的路径输入到移动机器人的中央处理器内；

S2、偏转数据获取：将S1中移动机器人实际运动的路径与预先设定好的目标路径重叠设置，获取移动机器人的偏转角度和偏转位移的数据，移动机器人的中央处理器分析处理后，通过偏转角度和偏转位移的数据进行纠偏，产生新的运动路径；

S3、实际路径测试：将S2中的运动路径纠偏后，然后按照预先设定好的目标路径进行跟踪测试，并将跟踪测试的运动路径与目标路径进行对比，两者数据完全重叠即可；

S4、障碍路径偏转：S1-S3中实际运动的路径在遇到障碍物时，会使移动机器人产生回形偏转，沿着障碍物运动，将回形路径替代直线路线，直到感应不到障碍物时重新回到直线路径，当移动机器人重新回到直线路径上时，继续S1-S3中的运动路径。

优选的，所述S2中进行偏转数据获取时，需要获取三次以上移动机器人实际运动的路径数据。

优选的，所述S3中进行实际路径测试时，需要获取三次以上移动机器人测试路径的数据。

优选的，所述S4中障碍物的大小不能超过直线路径的三分之二。

本发明还公开了一种移动机器人的路径跟踪装置，

包括跟踪路径地图模块、中央处理器、对比模块、目标路径地图模块、纠偏模块、反馈模块、执行模块和障碍处理单元。