[发明专利]一种移动机器人的路径跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：其路径跟踪方法具体包括以下步骤：

S1、路径规划：将移动机器人预先设定好的目标路径在地图上进行规划，然后将地图上规划好的目标路径输入到移动机器人的中央处理器内，此时将移动机器人实际运动的路径在地图上进行规划，并将实际运动的路径输入到移动机器人的中央处理器内；

S2、偏转数据获取：将S1中移动机器人实际运动的路径与预先设定好的目标路径重叠设置，获取移动机器人的偏转角度和偏转位移的数据，移动机器人的中央处理器分析处理后，通过偏转角度和偏转位移的数据进行纠偏，产生新的运动路径；

S3、实际路径测试：将S2中的运动路径纠偏后，然后按照预先设定好的目标路径进行跟踪测试，并将跟踪测试的运动路径与目标路径进行对比，两者数据完全重叠即可；

S4、障碍路径偏转：S1-S3中实际运动的路径在遇到障碍物时，会使移动机器人产生回形偏转，沿着障碍物运动，将回形路径替代直线路线，直到感应不到障碍物时重新回到直线路径，当移动机器人重新回到直线路径上时，继续S1-S3中的运动路径。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述S2中进行偏转数据获取时，需要获取三次以上移动机器人实际运动的路径数据。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述S3中进行实际路径测试时，需要获取三次以上移动机器人测试路径的数据。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述S4中障碍物的大小不能超过直线路径的三分之二左右。

5.一种移动机器人的路径跟踪装置，包括跟踪路径地图模块(1)、中央处理器(2)、对比模块(3)、目标路径地图模块(4)、纠偏模块(5)、反馈模块(6)、执行模块(7)和障碍处理单元(8)。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述跟踪路径地图模块(1)的输出端与中央处理器(2)的输入端连接，所述中央处理器(2)的输出端均与对比模块(3)、障碍处理单元(8)和执行模块(7)的输入端连接。

7.根据权利要求5所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述对比模块(3)的输出端均与纠偏模块(5)和目标路径地图模块(4)的输入端连接，所述目标路径地图模块(4)的输出端与中央处理器(2)的输入端连接。

8.根据权利要求5所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述纠偏模块(5)的输出端与反馈模块(6)的输入端连接，所述反馈模块(6)的输出端与中央处理器(2)的输入端连接。

9.根据权利要求5所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述障碍处理单元(8)包括距离感应模块(81)、分析处理模块(82)、回形转向模块(83)和输出模块(84)，所述距离感应模块(81)的输出端与分析处理模块(82)的输入端连接。

10.根据权利要求5所述的一种移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于：所述分析处理模块(82)的输出端与回形转向模块(83)的输入端连接，所述回形转向模块(83)的输出端与输出模块(84)的输入端连接。