[发明专利]机器人的打滑检测方法

摘要

本发明揭示了一种机器人的打滑检测方法，所述机器人包括工作机构、壳体、行走机构和可转动地设于所述壳体的转台，所述打滑检测方法包括如下步骤：a.在所述转台上提供感应组件；b.在所述机器人的工作边界提供n个供所述感应组件感应的信标；c.定义以第m个信标为参照对所述机器人转向的角度的计算值为Δθm，且定义Δθm为所述机器人旋转的角度Δθ，其中m指第m个信标，1≤m≤n；d.以行走轮的轮速和其转动时间计算得到的角度计算值为Δθspeed；e.计算两个角度计算值的差值Δθ航＝Δθ‑Δθspeed；判断Δθ航＞θthreshold是否成立，若判断结果为是，则信标检测到发生打滑，若判断结果为否，则信标未检测到发生打滑，其中θthreshold为预设的角度变化差值。该打滑检测方法无累积误差，实时性高。