[发明专利]机器人的打滑检测方法

权利要求书

1.一种机器人的打滑检测方法，所述机器人包括工作机构、壳体、设于所述壳体并具有行走轮的行走机构和可转动地设于所述壳体的转台，所述打滑检测方法包括如下步骤：

a.在所述转台上提供感应组件；

b.在所述机器人的工作边界提供n个供所述感应组件感应的信标；

c.定义以第m个信标为参照对所述机器人转向的角度的计算值为Δθ_m，且定义Δθ_m为所述机器人旋转的角度Δθ，其中m指第m个信标，1≤m≤n；

d.以行走轮的轮速和其转动时间计算得到的角度计算值为Δθ_speed；

e.计算两个角度计算值的差值Δθ_航＝Δθ-Δθ_speed；判断Δθ_航θ_threshold是否成立，若判断结果为是，则信标检测到发生打滑,若判断结果为否，则信标未检测到发生打滑，其中θ_threshold为预设的角度变化差值。

2.根据权利要求1所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：所述打滑检测方法还包括位于所述步骤b和c之间的步骤b1:遍历所述信标的角度，并判断是否遍历完成，若判断结果为否，则进入步骤c。

3.根据权利要求2所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：在步骤e中若发生打滑，则对检测到的打滑进行计数Y＝Y+1，并进入到步骤b1，在步骤e中若未发生打滑，则直接进入到步骤b1中。

4.根据权利要求3所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：在步骤b1中，若是否遍历完成的判断结果为是，则计算检测到的打滑次数占能检测到的信标总数的百分比ε＝Y/Y_all，并判断εε_threshold是否成立，若判断结果为是，则确认机器人发生打滑,若判断结果为否，则确认机器人未发生打滑，其中ε_threshold为预设的百分比值，Y_all为能检测到的信标总数。

5.根据权利要求2所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：在步骤b1中，若是否遍历完成的判断结果为是，则由所有可检测到的信标计算最终的转向的角度的计算值Δθ，并进入到步骤d。

6.根据权利要求1所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：所述打滑检测方法还提供了与所述感应组件电连接的控制模块；定义在所述机器人的一次转向过程中，所述转台共进行x次旋转周期，且所述转台的旋转速度恒定，所述感应组件检测到第m个信标在转台第i次旋转周期并记录角度信号，所述角度信号经所述控制模块处理后的方位角为且其中i指确认得到特定信标信号时转台处于第i个旋转周期，k_m指第k次得到第m个信标的有效信号，j指检测到j次第m个信标，1≤i≤x，1≤k≤j，1≤j≤x，方位角指机器人旋转中心到所述第个信标的连线与机器人航向(H0)之间的夹角。

7.根据权利要求6所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：定义在所述机器人的转向过程中，所述感应组件能检测到p个信标，其中1≤p≤n，则所述机器人转向的角度为

8.根据权利要求6所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：定义在所述机器人的转向过程中，所述n个信标均被检测，所述机器人转向的角度为

9.根据权利要求6所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：所述信标n设置为1个，且在所述机器人的转向过程中，所述信标共被检测了x次，定义每次检测时的方位角变化值恒定，且仅检测到所述信标在转台第i次旋转周期记录的方位角为Δθ_1i1，则所述机器人转向的角度为

10.根据权利要求1至9任一项所述的机器人的打滑检测方法，其特征在于：所述感应组件包括激光信号发射器和激光信号接收器，所述信标为反光标。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人，其特征在于：所述工作机构为用于割草的切割机构。