[发明专利]机器人的打滑检测方法在审
申请号: | 201910853876.3 | 申请日: | 2019-09-10 |
公开(公告)号: | CN112549072A | 公开(公告)日: | 2021-03-26 |
发明(设计)人: | 崔江伟;韩奎 | 申请(专利权)人: | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00 |
代理公司: | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人: | 苏婷婷 |
地址: | 215000 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 打滑 检测 方法 | ||
本发明揭示了一种机器人的打滑检测方法,所述机器人包括工作机构、壳体、行走机构和可转动地设于所述壳体的转台,所述打滑检测方法包括如下步骤:a.在所述转台上提供感应组件;b.在所述机器人的工作边界提供n个供所述感应组件感应的信标;c.定义以第m个信标为参照对所述机器人转向的角度的计算值为Δθm,且定义Δθm为所述机器人旋转的角度Δθ,其中m指第m个信标,1≤m≤n;d.以行走轮的轮速和其转动时间计算得到的角度计算值为Δθspeed;e.计算两个角度计算值的差值Δθ航=Δθ‑Δθspeed;判断Δθ航>θthreshold是否成立,若判断结果为是,则信标检测到发生打滑,若判断结果为否,则信标未检测到发生打滑,其中θthreshold为预设的角度变化差值。该打滑检测方法无累积误差,实时性高。
技术领域
本发明涉及一种机器人的打滑检测方法,尤其涉及一种割草机器人的打滑检测方法。
背景技术
机器人位置和状态判定是机器人导引控制中非常重要的部分。机器人通常是通过左右轮差速来完成原地旋转,其旋转角度可以通过轮速和转动时间来计算,也可通过陀螺仪来计算转角。但通过转速计算旋转角度,在轮子打滑的情况下,无法得到准确的旋转角度,而通过陀螺仪计算会存在累积误差,使得计算的转角不够准确。因此对打滑的检测不够准确,且增加了硬件成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人的打滑检测方法,该检测方法无累积误差,实时性高。
为实现上述发明目的之一,本发明一实施方式提供一种机器人的打滑检测方法,所述机器人包括工作机构、壳体、设于所述壳体并具有行走轮的行走机构和可转动地设于所述壳体的转台,所述打滑检测方法包括如下步骤:
a.在所述转台上提供感应组件;
b.在所述机器人的工作边界提供n个供所述感应组件感应的信标;
c.定义以第m个信标为参照对所述机器人转向的角度的计算值为Δθm,且定义Δθm为所述机器人旋转的角度Δθ,其中m指第m个信标,1≤m≤n;
d.以行走轮的轮速和其转动时间计算得到的角度计算值为Δθspeed;
e.计算两个角度计算值的差值Δθ航=Δθ-Δθspeed;判断Δθ航threshold是否成立,若判断结果为是,则信标检测到发生打滑,若判断结果为否,则信标未检测到发生打滑,其中θthreshold为预设的角度变化差值。
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述打滑检测方法还包括位于所述步骤b和c之间的步骤b1:遍历所述信标的角度,并判断是否遍历完成,若判断结果为否,则进入步骤c。
作为本发明一实施方式的进一步改进,在步骤e中若发生打滑,则对检测到的打滑进行计数Y=Y+1,并进入到步骤b1,在步骤e中若未发生打滑,则直接进入到步骤b1中。
作为本发明一实施方式的进一步改进,在步骤b1中,若是否遍历完成的判断结果为是,则计算检测到的打滑次数占能检测到的信标总数的百分比ε=Y/Yall,并判断εεthreshold是否成立,若判断结果为是,则确认机器人发生打滑,若判断结果为否,则确认机器人未发生打滑,其中εthreshold为预设的百分比值,Yall为能检测到的信标总数。
作为本发明一实施方式的进一步改进,在步骤b1中,若是否遍历完成的判断结果为是,则由所有可检测到的信标计算最终的转向的角度的计算值Δθ,并进入到步骤d。
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