[发明专利]一种位姿优化方法及装置在审
| 申请号： | 201910819507.2 | 申请日： | 2019-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112444242A | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 曾丝雨 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种位姿优化方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取图像采集设备在采集当前帧图像时对应的第一位姿；确定所述第一位姿对应的可视空间区域；确定矢量地图中落入所述可视空间区域的地图点的空间坐标；确定所述当前帧图像的特征信息；根据所述第一位姿、所述地图点的空间坐标和所述特征信息，确定所述地图点在所述当前帧图像中的投影误差；根据所述投影误差对所述第一位姿进行优化，以获得经过优化的第一位姿。本公开的技术方案无需恢复图像中物体的空间信息，从而节约电子设备的存储空间，提高位姿优化效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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