[发明专利]一种位姿优化方法及装置

说明书

公开了一种位姿优化方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取图像采集设备在采集当前帧图像时对应的第一位姿；确定所述第一位姿对应的可视空间区域；确定矢量地图中落入所述可视空间区域的地图点的空间坐标；确定所述当前帧图像的特征信息；根据所述第一位姿、所述地图点的空间坐标和所述特征信息，确定所述地图点在所述当前帧图像中的投影误差；根据所述投影误差对所述第一位姿进行优化，以获得经过优化的第一位姿。本公开的技术方案无需恢复图像中物体的空间信息，从而节约电子设备的存储空间，提高位姿优化效率。

技术领域

本申请涉及图像处理的技术领域，且更具体地，涉及一种位姿优化方法及装置。

背景技术

为了提高定位精度，通常需要进行位姿优化。

目前的位姿优化方法中，主要基于位姿恢复图像中物体的空间信息，根据图像中物体的空间信息进行位姿优化。

但是，恢复的图像中物体的空间信息的数据存储量较大，导致降低了位姿优化效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种位姿优化方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过当前帧图像对应的位姿及特征信息，将矢量地图的地图点投影到当前帧图像上，确定地图点的投影误差，根据投影误差进行位姿优化，无需恢复图像中物体的空间信息，从而节约电子设备的存储空间，提高位姿优化效率。

根据本申请的一个方面，提供了一种位姿优化方法，包括：

获取图像采集设备在采集当前帧图像时对应的第一位姿；

确定所述第一位姿对应的可视空间区域；

确定矢量地图中落入所述可视空间区域的地图点的空间坐标；

确定所述当前帧图像的特征信息；

根据所述第一位姿、所述地图点的空间坐标和所述特征信息，确定所述地图点在所述当前帧图像中的投影误差；

根据所述投影误差对所述第一位姿进行优化，以获得经过优化的第一位姿。

根据本申请的一个方面，提供了一种位姿优化装置，包括：

获取模块，用于获取图像采集设备在采集当前帧图像时对应的第一位姿；

区域确定模块，用于确定所述第一位姿对应的可视空间区域；

地图点确定模块，用于确定矢量地图中落入所述可视空间区域的地图点的空间坐标；

信息确定模块，用于确定所述当前帧图像的特征信息；

误差确定模块，用于根据所述第一位姿、所述地图点的空间坐标和所述特征信息，确定所述地图点在所述当前帧图像中的投影误差；

优化模块，用于根据所述投影误差对所述第一位姿进行优化，以获得经过优化的第一位姿。

根据本申请的第三方面，提高了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的位姿优化方法。

根据本申请的第四方面，提高了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的位姿优化方法。

与现有技术相比，本申请提供的一种位姿优化方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：