[发明专利]一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 201910770522.2 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110502012A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 郑武贞;张朗;汪林娟;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 42242 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 严超<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质，适用于自动驾驶领域。该方法包括：检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。通过该方案解决传统驾驶方案中安全性较低的问题，实现对他车行驶轨迹的有效预测，进一步保障车辆的驾驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 目标车辆 车道 路径规划 拓扑 车辆周围 路口 航向角 保障车辆 存储介质 方案解决 轨迹预测 驾驶安全 驾驶系统 决策模块 行驶轨迹 自动驾驶 直连 传送 行驶 驾驶 检测 预测 | ||
【主权项】：
1.一种他车轨迹预测方法，其特征在于，包括：/n检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；/n将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；/n根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；/n获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。/n
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