[发明专利]一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质，适用于自动驾驶领域。该方法包括：检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。通过该方案解决传统驾驶方案中安全性较低的问题，实现对他车行驶轨迹的有效预测，进一步保障车辆的驾驶安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动驾驶中，对车辆的驾驶控制需要考虑车身周围环境，尤其需要获知车道上其他车辆的状况，这样才能既保障驾驶安全，又方便规划车辆的行驶路线，这就要通过计算机对他车进行轨迹预测。

一般在车辆控制中，其他车辆的轨迹时预先设定的，车辆行驶过程中，会实时通过碰撞计算，保障车辆安全，在发生碰撞或检测到障碍物时，通过搜索算法选择改变行驶轨迹，规避危险，但在实际驾驶过程，容易出现突发性的状况，现有的车辆风险规避方法难以进一步确保行车的安全，安全性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质，以解决突发性状况导致的安全性问题，方便动态调整行车路线，规避风险。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种他车轨迹预测方法，包括：

检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；

将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；

根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；

获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种他车轨迹预测装置，包括：

检测模块，用于检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；

第一预测模块，用于将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；

第二预测模块，用于根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；

传送模块，用于获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。