[发明专利]一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种他车轨迹预测方法，其特征在于，包括：

检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；

将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；

根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；

获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角包括：。

选取所述第一车辆所在道路上，与所述第一车辆行驶方向相同的目标车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车道拓扑包括：

所述目标车辆在第一路口的存在直行、左转和右转的车道拓扑。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二车道拓扑还包括：

当所述目标车辆在第一路口存在直行的车道拓扑，则选取与直行进入车道直连的车道拓扑至第二路口；

当所述目标车辆在第一路口存在左转的车道拓扑，则选取所述目标车辆左转后与左转车道直连的车道拓扑至第二路口；

当所述目标车辆在第一路口存在右转的车道拓扑，则选取所述目标车辆右转后与右转车道直连的车道拓扑至第二路口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划包括：

提取所述目标车辆路径规划的车道中心形点，连接所述车道中心线形点作为预测轨迹线。

6.一种他车轨迹预测装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测预定范围内第一车辆周围目标车辆的位置及航向角；

第一预测模块，用于将所述目标车辆定位至高精度车道后，基于所述目标车辆的航向角及所在车道的第一车道拓扑，选择与目标车辆所在车道直连的第一车道拓扑至第一路口；

第二预测模块，用于根据所述目标车辆在第一路口的第二车道拓扑，获得所述目标车辆行驶至第二路口的路径规划；

传送模块，用于获取所有目标车辆的路径规划，并将第一车辆周围所有目标车辆的路径规划传送至驾驶系统决策模块。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块还包括：

选取模块，用于选取所述第一车辆所在道路上，与所述第一车辆行驶方向相同的目标车辆。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二车道拓扑包括：

所述目标车辆在第一路口的存在直行、左转和右转的车道拓扑。

9.一种装置，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述他车轨迹预测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述他车轨迹预测方法的步骤。