[发明专利]基于高度的点胶头闭环控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910739985.2 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110538766B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 吴加富;缪磊;李敏金;蒋玉斌;马伟 | 申请（专利权）人： | 苏州富强科技有限公司 |
| 主分类号： | B05C5/02 | 分类号： | B05C5/02;B05C11/10 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供基于高度的点胶头闭环控制方法，包括步骤位置标定、建立坐标转换关系、待点胶区域扫描、坐标转换、闭环反馈。本发明还涉及基于高度的点胶头闭环控制系统。本发明通过测距装置进行标定，建立点胶头的高度补偿转换关系，并利用测距装置与图像采集装置实时采集点胶过程中的数据，形成点胶头位置的实时反馈，实现点胶头的精准控制。本发明构思巧妙，逻辑严谨，便于自动化点胶领域推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高度 点胶头 闭环控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.基于高度的点胶头闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n位置标定，测距装置捕捉并记录标定物位置坐标信息，点胶头接触标定物并记录得到当前点胶头第一坐标信息；/n建立坐标转换关系，利用所述第一坐标信息与所述标定物位置坐标信息得到第一坐标转换矩阵，所述第一坐标转换矩阵为将所述测距装置的视觉坐标匹配至所述点胶头当前坐标；其中，所述测距装置的位置与所述点胶头的位置不变；/n待点胶区域扫描，利用测距装置与图像采集装置对待点胶的区域进行扫描，捕捉待点胶区域的位置信息；/n坐标转换，获取当前用胶的类型，匹配得到当前用胶的高度补偿值，并利用所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值，将待点胶区域的位置信息转换至所述点胶头执行点胶指令的第二坐标信息；/n闭环反馈，点胶头根据所述第二坐标信息对待点胶区域执行点胶指令，同时测距装置与点胶头同步运动，通过获取测距装置实时的第一反馈值，并通过所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值生成第二反馈值，将所述第二反馈值作为点胶头控制的闭环反馈并对点胶头进行闭环控制。/n
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