[发明专利]基于高度的点胶头闭环控制方法及系统

权利要求书

1.基于高度的点胶头闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

位置标定，测距装置捕捉并记录标定物位置坐标信息，点胶头接触标定物并记录得到当前点胶头第一坐标信息；

建立坐标转换关系，利用所述第一坐标信息与所述标定物位置坐标信息得到第一坐标转换矩阵，所述第一坐标转换矩阵为将所述测距装置的视觉坐标匹配至所述点胶头当前坐标；其中，所述测距装置的位置与所述点胶头的位置不变；

待点胶区域扫描，利用测距装置与图像采集装置对待点胶的区域进行扫描，捕捉待点胶区域的位置信息；

坐标转换，获取当前用胶的类型，匹配得到当前用胶的高度补偿值，并利用所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值，将待点胶区域的位置信息转换至所述点胶头执行点胶指令的第二坐标信息；其中，当前用胶的高度补偿值配置于胶型数据库；流动性较好的胶的高度补偿值大于流动性较差的胶的高度补偿值；

闭环反馈，点胶头根据所述第二坐标信息对待点胶区域执行点胶指令，同时测距装置与点胶头同步运动，通过获取测距装置实时的第一反馈值，并通过所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值生成第二反馈值，将所述第二反馈值作为点胶头控制的闭环反馈并对点胶头进行闭环控制。

2.如权利要求1所述的基于高度的点胶头闭环控制方法，其特征在于，所述待点胶区域的位置信息包括待点胶位置坐标信息、点胶轨迹信息。

3.如权利要求1所述的基于高度的点胶头闭环控制方法，其特征在于，还包括步骤：

重量校正，利用称重传感器获取连续若干次点胶后的胶量变化值，记为第一胶量，第一胶量与点胶次数的商记为第二胶量；并对所述第二胶量与当前点胶预设胶量进行匹配，若所述第二胶量在当前点胶预设胶量允许的阈值范围内，则不对点胶头的点胶阀进行调节；若所述第二胶量大于当前点胶预设胶量的上限阈值，则减少点胶头的点胶阀的输出脉冲数；若所述第二胶量小于当前点胶预设胶量的下限阈值，则增大点胶头的点胶阀的输出脉冲数。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于高度的点胶头闭环控制方法，其特征在于，还包括步骤：

温度校正，利用温度传感器获取点胶头内胶体的温度，记为第一温度；并对所述第一温度与当前点胶预设温度进行匹配，若所述第一温度在当前点胶预设温度允许的阈值范围内，则不对胶体温度进行调节；若所述第一温度大于当前点胶预设温度的上限阈值，则点胶阀停止出胶并等待胶体冷却至当前点胶预设温度允许的阈值范围内；若所述第一温度小于当前点胶预设温度的下限阈值，则点胶阀停止出胶并对胶体进行加热，以使得胶体加热至当前点胶预设温度允许的阈值范围内。

5.基于高度的点胶头闭环控制系统，其特征在于：被配置成执行如权利要求1所述的基于高度的点胶头闭环控制方法，包括测距装置、图像采集装置、坐标转换单元、高度反馈调节单元；其中，所述测距装置的位置与点胶头的位置不变；

所述测距装置捕捉并记录标定物位置坐标信息，用于对点胶头进行标定并建立第一坐标转换矩阵，所述第一坐标转换矩阵存储于所述坐标转换单元内；

所述坐标转换单元利用存储的第一坐标转换矩阵将所述测距装置的视觉坐标匹配至点胶头当前坐标；

点胶时，所述测距装置与所述图像采集装置同时对待点胶的区域进行扫描，捕捉待点胶区域的位置信息；所述坐标转换单元利用所述第一坐标转换矩阵与当前用胶的高度补偿值，将待点胶区域的位置信息转换至所述点胶头执行点胶指令的第二坐标信息；点胶头根据所述第二坐标信息对待点胶区域执行点胶指令，同时测距装置与点胶头同步运动，测距装置实时获取待点胶区域的第一反馈值，所述高度反馈调节单元通过所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值将所述第一反馈值转换成第二反馈值，将所述第二反馈值作为点胶头控制的闭环反馈并对点胶头进行闭环控制。

6.如权利要求5所述的基于高度的点胶头闭环控制系统，其特征在于：所述测距装置为激光测距装置，所述图像采集装置为CCD相机。

7.如权利要求5所述的基于高度的点胶头闭环控制系统，其特征在于：所述高度补偿值通过获取当前用胶的类型，遍历胶型数据库匹配得到当前用胶的高度补偿值，其中，所述胶型数据库存储有胶型对应的高度补偿值。