[发明专利]基于高度的点胶头闭环控制方法及系统

说明书

本发明提供基于高度的点胶头闭环控制方法，包括步骤位置标定、建立坐标转换关系、待点胶区域扫描、坐标转换、闭环反馈。本发明还涉及基于高度的点胶头闭环控制系统。本发明通过测距装置进行标定，建立点胶头的高度补偿转换关系，并利用测距装置与图像采集装置实时采集点胶过程中的数据，形成点胶头位置的实时反馈，实现点胶头的精准控制。本发明构思巧妙，逻辑严谨，便于自动化点胶领域推广应用。

技术领域

本发明涉及点胶领域，尤其涉及基于高度的点胶头闭环控制方法及系统。

背景技术

在3C行业中，自动化点胶工艺运用越来越多，其中以窄边框点胶为典型代表，目前在粘接面越来越窄的情况下，对点胶的精确控制就愈发关键。

在点胶封装制程上，由于来料(待点胶工件)不稳定等因素，如在点胶过程中，因点胶头与来料高度发生变化，导致点胶后的粘胶在来料上呈现的形状也随之发生变化，导致点胶效果无法控制。如此则需要再次点胶或进行修正而降低工作效率，甚至导致来料报废而增加制造成本。

因此，急需对点胶过程进行高度调节的闭环控制来解决的上述问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种基于高度的点胶头闭环控制方法，本发明通过测距装置进行标定，建立点胶头的高度补偿转换关系，并利用测距装置与图像采集装置实时采集点胶过程中的数据，形成点胶头位置的实时反馈，实现点胶头的精准控制。

本发明提供基于高度的点胶头闭环控制方法，包括以下步骤：

位置标定，测距装置捕捉并记录标定物位置坐标信息，点胶头接触标定物并记录得到当前点胶头第一坐标信息；

建立坐标转换关系，利用所述第一坐标信息与所述标定物位置坐标信息得到第一坐标转换矩阵，所述第一坐标转换矩阵为将所述测距装置的视觉坐标匹配至所述点胶头当前坐标；其中，所述测距装置的位置与所述点胶头的位置不变；

待点胶区域扫描，利用测距装置与图像采集装置对待点胶的区域进行扫描，捕捉待点胶区域的位置信息；

坐标转换，获取当前用胶的类型，匹配得到当前用胶的高度补偿值，并利用所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值，将待点胶区域的位置信息转换至所述点胶头执行点胶指令的第二坐标信息；

闭环反馈，点胶头根据所述第二坐标信息对待点胶区域执行点胶指令，同时测距装置与点胶头同步运动，通过获取测距装置实时的第一反馈值，并通过所述第一坐标转换矩阵与所述高度补偿值生成第二反馈值，将所述第二反馈值作为点胶头控制的闭环反馈并对点胶头进行闭环控制。

优选地，所述待点胶区域的位置信息包括待点胶位置坐标信息、点胶轨迹信息。

优选地，还包括步骤：

重量校正，利用称重传感器获取连续若干次点胶后的胶量变化值，记为第一胶量，第一胶量与点胶次数的商记为第二胶量；并对所述第二胶量与当前点胶预设胶量进行匹配，若所述第二胶量在当前点胶预设胶量允许的阈值范围内，则不对点胶头的点胶阀进行调节；若所述第二胶量大于当前点胶预设胶量的上限阈值，则减少点胶头的点胶阀的输出脉冲数；若所述第二胶量小于当前点胶预设胶量的下限阈值，则增大点胶头的点胶阀的输出脉冲数。

优选地，还包括步骤：

温度校正，利用温度传感器获取点胶头内胶体的温度，记为第一温度；并对所述第一温度与当前点胶预设温度进行匹配，若所述第一温度在当前点胶预设温度允许的阈值范围内，则不对胶体温度进行调节；若所述第一温度大于当前点胶预设温度的上限阈值，则点胶阀停止出胶并等待胶体冷却至当前点胶预设温度允许的阈值范围内；若所述第一温度小于当前点胶预设温度的下限阈值，则点胶阀停止出胶并对胶体进行加热，以使得胶体加热至当前点胶预设温度允许的阈值范围内。