[发明专利]一种车道线绘制方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910718639.6 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110426051B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 胡铮铭;白海江;杨贵;陶靖琦;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道线绘制方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：采集车道线数据；基于深度学习提取车道线，并计算车道线在相机坐标系下的三维散点；根据惯性测量数据及车辆里程数据，计算车道线图像间的相对位姿；根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接三维散点得到车道线，并将拼接的车道线关联到对应的GPS位置；对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线。通过该方案可以在保障车道线绘制精度的前提下，降低众包数据采集陈本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 绘制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线绘制方法，其特征在于，包括：采集车道线数据，所述车道线数据包括车道线图像、GPS数据、惯性测量数据及里程数据；基于深度学习检测所述车道线图像提取车道线，并计算所述车道线在相机坐标系下的三维散点；根据所述惯性测量数据和所述里程数据，计算所述车道线图像间的相对位姿；根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接所述三维散点得到车道线，并将拼接得到的车道线关联到所述GPS数据对应的位置；对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线。
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