[发明专利]一种车道线绘制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车道线绘制方法，其特征在于，包括：

采集车道线数据，所述车道线数据包括车道线图像、GPS数据、惯性测量数据及里程数据；

基于深度学习检测所述车道线图像提取车道线，并计算所述车道线在相机坐标系下的三维散点；

根据所述惯性测量数据和所述里程数据，计算所述车道线图像间的相对位姿；

其中，所述根据所述惯性测量数据和所述里程数据，计算所述车道线图像间的相对位姿具体为：

根据所述车道线图像及惯性测量数据，建立视觉里程计；

计算车道线图像的初始位姿后，基于视觉里程计对车道线图像位姿进行估算；

将估算结果作为扩展卡尔曼滤波的观测值，基于所述里程数据及车道线图像中车道线的定位对车道线图像位姿进行验算，并计算车道线图像中车道线的相对位姿；

根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接所述三维散点得到车道线，并将拼接得到的车道线关联到所述GPS数据对应的位置；

对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车道线数据还包括：

采集所述车道线图像、所述惯性测量数据及所述里程数据，并为所述车道线图像、所述惯性测量数据和所述里程数据添加基于所述GPS数据采集时间的时间戳。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述车道线在相机坐标系下的三维散点具体为：

设u、v为车道线图像坐标系下的任意坐标点，u₀、v₀表示车道线图像的中心坐标，x_w、y_w、z_w表示世界坐标系下的三维坐标点，z_c表示相机坐标的z轴值，即目标到相机的距离，f表示相机的焦距，dx、dy表示图像传感器在车道线图像坐标系下的两个坐标轴方向上的尺寸，则世界坐标系的三维点坐标系值为：

x_w＝z_c(u-u₀)dx/f

y_w＝z_c(u-u₀)dy/f

z_w＝z_c

其中，z_c是基于深度学习模型估算结果，将世界坐标系定义在相机坐标系下，则世界坐标系定义和相机坐标系重合。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述基于深度学习检测所述车道线图像提取车道线，并计算所述车道线在相机坐标系下的三维散点还包括：

当所述车道线图像为双目相机采集时，对左目和右目相机采集的图像中的目标车道线进行匹配，再基于ORB特征算子匹配，计算左目相机与右目相机视差，根据所述视差求取车道线在相机坐标系中位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接所述三维散点得到车道线还包括：

选取所述车道线图像中预设数量的GPS信号及置信度最高对应的车道线三维散点，基于所述车道线图像间的相对位姿，对车道线三维散点进行位姿转换。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线具体为：

将车道线聚类得到的车道线簇转换到笛卡尔坐标系，按预定距离对车道线簇进行分割，根据切割点分布，选取切割点分布的峰值对应的点作为车道线中心点；

根据车道线中心点拟合车道线。