[发明专利]一种车道线绘制方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种车道线绘制方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：采集车道线数据；基于深度学习提取车道线，并计算车道线在相机坐标系下的三维散点；根据惯性测量数据及车辆里程数据，计算车道线图像间的相对位姿；根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接三维散点得到车道线，并将拼接的车道线关联到对应的GPS位置；对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线。通过该方案可以在保障车道线绘制精度的前提下，降低众包数据采集陈本。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车道线绘制方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域，为精准控制车辆，为车辆轨迹规划提供可靠参考，常需要绘制高精度地图。高精度地图绘制需要精确到车道线级别，而在地图制作时，基于众包数据的绘制就需要较高的数据精度。

若直接通过人工进行车道线绘制时，不仅效率低而且存在误差，而通过测绘车辆采集高精度点云，从高精度点云数据中提取车道线虽然可以保障车道线的准确度，但对采集设备以及点云数据处理要求较高，导致车道线绘制成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线绘制方法、装置及存储介质，可以降低车道线绘制成本。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种车道线绘制方法，包括：

采集车道线数据，所述车道线数据包括车道线图像、GPS数据、惯性测量数据及里程数据；

基于深度学习检测所述车道线图像提取车道线，并计算所述车道线在相机坐标系下的三维散点；

根据所述惯性测量数据和所述里程数据，计算所述车道线图像间的相对位姿；

根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接所述三维散点得到车道线，并将拼接得到的车道线关联到所述GPS数据中对应的位置；

对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种车道线绘制装置，包括：

采集模块，用于采集车道线数据，所述车道线数据包括车道线图像、GPS数据、惯性测量数据及里程数据；

提取模块，用于基于深度学习检测所述车道线图像提取车道线，并计算所述车道线在相机坐标系下的三维散点；

计算模块，用于根据所述惯性测量数据和所述里程数据，计算所述车道线图像间的相对位姿；

拼接模块，用于根据所述车道线图像间的相对位姿，拼接所述三维散点得到车道线，并将拼接得到的车道线关联到所述GPS数据中对应的位置；

拟合模块，用于对拼接得到的车道线聚类，并拟合聚类后的车道线。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。