[发明专利]一种易碎物夹取分拣机器人

摘要

本发明涉及一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台和夹取架，夹取架上设置有夹取活动装置，夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸，夹取升降气缸下方连接有夹取活动块，夹取活动块上设置有输出轴穿过夹取升降块的夹取转动电机，夹取转动电机连接有夹取转盘，夹取转盘下方设置水平走向的夹持气缸，夹持气缸的两侧连接有夹持活动块，夹持活动块连接有软性夹块，且夹持气缸下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器，且CCD摄像器连接到图像比对系统，产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，本发明通过CCD摄像器配合图像比对系统对产品放置台上的产品进行大小判定，同时也能够确保夹持的弧面面积最大，再不损坏产品的情况下达到最稳定的夹持。

主权项

1.一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台（1）和夹取架（5），其特征在于，所述的夹取架（5）上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸（9），所述的夹取升降气缸（9）下方连接有夹取活动块（7），所述的夹取活动块（7）上设置有输出轴穿过夹取升降块（10）的夹取转动电机（11），所述的夹取转动电机（11）连接有夹取转盘（12），所述的夹取转盘（12）下方设置水平走向的夹持气缸（13），所述的夹持气缸（13）的两侧连接有夹持活动块（15），所述的夹持活动块（15）连接有软性夹块，且夹持气缸（13）下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器（16），且CCD摄像器（16）连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像对比系统、夹持气缸（13）、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机（11）连接到控制器。