[发明专利]一种易碎物夹取分拣机器人

权利要求书

1.一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台（1）和夹取架（5），其特征在于，所述的夹取架（5）上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸（9），所述的夹取升降气缸（9）下方连接有夹取升降块（10），所述的夹取升降块（10）上设置有输出轴穿过夹取升降块（10）的夹取转动电机（11），所述的夹取转动电机（11）连接有夹取转盘（12），所述的夹取转盘（12）下方设置水平走向的夹持气缸（13），所述的夹持气缸（13）的两侧连接有夹持活动块（15），所述的夹持活动块（15）连接有软性夹块，且夹持气缸（13）下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器（16），且CCD摄像器（16）连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像比对系统、夹持气缸（13）、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机（11）连接到控制器，所述的软性夹块包括与夹持活动块（15）连接的夹持块（17），所述的夹持块（17）的内侧设置有夹持气囊（18），且夹持气囊（18）连接有通气装置，所述的夹持气囊（18）用于夹持产品（3）的一侧沿竖直走向设置有一排第一压力感应器（19），所述的通气装置配合有流量计量器，所述的第一压力感应器（19）和流量计量器连接到控制器，所述的夹持块（17）的内侧开设有凹口，且夹持气囊（18）位于凹口内，且凹口的下底板为向内下倾斜的斜面，其中一块夹持块（17）的内侧设置有夹持铲料块（20），所述的夹持铲料块（20）与夹持块（17）连接的部位为水平块、另一部分为向内下倾斜的斜块，且另一块夹持块（17）下部开设有与斜块配合的切口，且接触部位配合有接触感应器（21），所述的夹持铲料块（20）水平块的上部设置有支撑气囊（22），所述的支撑气囊（22）充气完全后上部为下凹的弧形，所述的接触感应器连接到控制器。

2.根据权利要求1所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的夹取活动装置包括设置在夹取架（5）上部的夹取活动丝杆（6）和夹取电机，所述的夹取活动丝杆（6）套接有夹取活动块（7），且夹取活动块（7）与设置在夹取架（5）上的夹取导杆（8）穿套配合，且夹取导杆（8）的数量为四根，呈长方形分布，所述的夹取升降气缸（9）设置在夹取活动块（7）的下方，所述的夹取电机连接到控制器。

3.根据权利要求1所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的夹取转盘（12）的上方设置有夹取转动滑块（23），所述的夹取转动滑块（23）的竖直截面为T形，且夹取转动滑块（23）与夹取升降块（10）内开设的环形的夹取转动槽（24）配合，所述的夹持活动块（15）与设置在夹取转盘（12）下方的夹持活动滑轨（14）配合。

4.根据权利要求3所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的夹取升降块（10）有两块，且通过升降块扣合杆（25）过盈插套配合，且两块夹取升降块（10）关于夹取转动电机的输出轴对称。

5.根据权利要求4所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的夹取升降气缸（9）设置有两个，且分别通过可拆卸的夹取连接装置与两块夹取升降块（10）配合。

6.根据权利要求5所述的一种易碎物夹取分拣机器人，其特征在于，所述的夹取连接装置包括两块通过升降块连接螺栓（27）固定在夹取升降块（10）上的升降块连接块（26），且两块升降块连接块（26）关于夹取升降气缸（9）对称设置，所述的升降块连接块（26）为直角块，且竖直部分的内侧设置有升降块连接卡块（28），所述的夹取升降气缸（9）的气缸推杆上开设有与升降块连接卡块（28）过盈插套配合的升降块连接卡槽。