[发明专利]一种易碎物夹取分拣机器人

说明书

本发明涉及一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台和夹取架，夹取架上设置有夹取活动装置，夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸，夹取升降气缸下方连接有夹取活动块，夹取活动块上设置有输出轴穿过夹取升降块的夹取转动电机，夹取转动电机连接有夹取转盘，夹取转盘下方设置水平走向的夹持气缸，夹持气缸的两侧连接有夹持活动块，夹持活动块连接有软性夹块，且夹持气缸下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器，且CCD摄像器连接到图像比对系统，产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，本发明通过CCD摄像器配合图像比对系统对产品放置台上的产品进行大小判定，同时也能够确保夹持的弧面面积最大，再不损坏产品的情况下达到最稳定的夹持。

技术领域

本发明涉及夹持机器人领域，尤其涉及一种易碎物夹取分拣机器人。

背景技术

易碎物是指受力容易破碎变形的产品，最典型的是大弧度的超薄（0.1-2mm）弧形产品，具有个异性，一般大小不一，为了具有一致性，需要对其进行分级。

现有的分级大多都是通过人工进行的，人工挑选浪费了大量的人力物力，用人眼进行分级，存在较大的误差，无法精准的判断产品的大小，同时效率不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种易碎物夹取分拣机器人，通过CCD摄像器配合图像比对系统对产品放置台上的产品进行大小判定，同时也能够确保夹持的弧面面积最大，再不损坏产品的情况下达到最稳定的夹持。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种易碎物夹取分拣机器人，包括产品放置台和夹取架，所述的夹取架上设置有夹取活动装置，所述的夹取活动装置下方设置有夹取升降气缸，所述的夹取升降气缸下方连接有夹取升降块，所述的夹取升降块上设置有输出轴穿过夹取升降块的夹取转动电机，所述的夹取转动电机连接有夹取转盘，所述的夹取转盘下方设置水平走向的夹持气缸，所述的夹持气缸的两侧连接有夹持活动块，所述的夹持活动块连接有软性夹块，且夹持气缸下部中心设置有竖直向下的CCD摄像器，且CCD摄像器连接到图像比对系统，所述的产品放置台上设置有等距的图像比对基准条，所述的图像比对系统、夹持气缸、夹取活动装置、夹取升降气缸和夹取转动电机连接到控制器。

优选的，所述的软性夹块包括与夹持活动块连接的夹持块，所述的夹持块的内侧设置有夹持气囊，且夹持气囊连接有通气装置，所述的夹持气囊用于夹持产品的一侧沿竖直走向设置有一排第一压力感应器，所述的通气装置配合有流量计量器，所述的第一压力感应器和流量计量器连接到控制器。

优选的，所述的夹持块的内侧开设有凹口，且夹持气囊位于凹口内，且凹口的下底板为向内下倾斜的斜面，其中一块夹持块的内侧设置有夹持铲料块，所述的夹持铲料块与夹持块连接的部位为水平块、另一部分为向内下倾斜的斜块，且另一块夹持块下部开设有与斜块配合的切口，且接触部位配合有接触感应器，所述的夹持铲料块水平块的上部设置有支撑气囊，所述的支撑气囊充气完全后上部为下凹的弧形，所述的接触感应器连接到控制器。

优选的，所述的夹取活动装置包括设置在夹取架上部的夹取活动丝杆和夹取电机，所述的夹取活动丝杆套接有夹取活动块，且夹取活动块与设置在夹取架上的夹取导杆穿套配合，且夹取导杆的数量为四根，呈长方形分布，所述的夹取升降气缸设置在夹取活动块的下方，所述的夹取电机连接到控制器。

优选的，所述的夹取转盘的上方设置有夹取转动滑块，所述的夹取转动滑块的竖直截面为T形，且夹取转动滑块与夹取升降块内开设的环形的夹取转动槽配合，所述的夹持活动块与设置在夹取转盘下方的夹持活动滑轨配合。

优选的，所述的夹取升降块有两块，且通过升降块扣合杆过盈插套配合，且两块夹取升降块关于夹取转动电机的输出轴对称。

优选的，所述的夹取升降气缸设置有两个，且分别通过可拆卸的夹取连接装置与两块夹取升降块配合。