[发明专利]一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 201910683322.3 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110378898B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 司得臻;赵然;沈卓立 | 申请（专利权）人： | 金瓜子科技发展（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 丁曼曼 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备，其中，该方法包括：获取成像装置采集的参考图像，参考图像中包含至少三个不共线的信标；确定每两个信标之间的真实距离，确定每个信标在参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在图像坐标系中的图像坐标；根据信标的图像坐标和信标之间的真实距离确定每个信标在成像装置的相机坐标系中的真实坐标；根据信标的真实坐标和目标点的图像坐标确定目标点在相机坐标系中的真实坐标。通过本发明实施例提供的信标定位的方法、装置、存储介质及设备，利用信标可以实现三维定位，方便后续对成像装置的移动控制，且可以对目标点实现精准图像采集，同时可以降低成像装置的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 信标 定位 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种信标定位的方法，其特征在于，包括：获取成像装置采集的参考图像，所述参考图像中包含至少三个不共线的信标；确定每两个所述信标之间的真实距离，确定每个所述信标在所述参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在所述图像坐标系中的图像坐标；根据所述信标的图像坐标和所述信标之间的真实距离确定每个所述信标在所述成像装置的相机坐标系中的真实坐标；根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标。
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