[发明专利]一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 201910683322.3 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110378898B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 司得臻;赵然;沈卓立 | 申请（专利权）人： | 金瓜子科技发展（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 丁曼曼 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 信标 定位 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
1.一种信标定位的方法，其特征在于，包括：
获取成像装置采集的参考图像，所述参考图像中包含至少三个不共线的信标；
确定每两个所述信标之间的真实距离，确定每个所述信标在所述参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在所述图像坐标系中的图像坐标；
根据所述信标的图像坐标和所述信标之间的真实距离确定每个所述信标在所述成像装置的相机坐标系中的真实坐标；
根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标；
在根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标之前，所述方法还包括：
确定所述信标的真实长度，并实时确定所述信标在所述图像坐标系中的图像长度；根据所述信标的真实长度、图像长度和所述目标点的图像坐标确定所述成像装置与所述目标点之间的距离，并移动所述成像装置，直至所述成像装置与所述目标点之间的距离小于预设距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标之后，还包括：
根据所述目标点的真实坐标确定所述目标点与所述成像装置之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系对所述成像装置进行移动处理，指示移动后的所述成像装置采集所述目标点位置处的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标，包括：
确定所述目标点与至少一个所述信标之间的真实距离，根据所述目标点的图像坐标和所述目标点与所述信标之间的真实距离确定所述目标点在相机坐标系中的真实坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述信标的真实长度、图像长度和所述目标点的图像坐标确定所述成像装置与所述目标点之间的距离，包括：
确定所述成像装置的焦距f，根据所述信标的真实长度Lb、图像长度lb和所述目标点的图像坐标(x0,y0)确定所述成像装置与所述目标点之间的距离L：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根据所述信标的图像坐标和所述信标之间的真实距离确定每个所述信标在所述成像装置的相机坐标系中的真实坐标，包括：
确定所述成像装置的焦距f，根据所述信标之间的真实距离以及三个所述信标的图像坐标建立方程组：
其中，第一个信标的图像坐标为(x1,y1)，真实坐标为(X1,Y1,Z1)；第二个信标的图像坐标为(x2,y2)，真实坐标为(X2,Y2,Z2)；第三个信标的图像坐标为(x3,y3)，真实坐标为(X3,Y3,Z3)；D1表示所述第一个信标与所述第二个信标之间的真实距离，D2表示所述第二个信标与所述第三个信标之间的真实距离，D3表示所述第一个信标与所述第三个信标之间的真实距离；
根据所述方程组确定每个所述信标在所述成像装置的相机坐标系中的真实坐标。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于金瓜子科技发展（北京）有限公司，未经金瓜子科技发展（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910683322.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
