[发明专利]一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备

说明书

本发明提供了一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备，其中，该方法包括：获取成像装置采集的参考图像，参考图像中包含至少三个不共线的信标；确定每两个信标之间的真实距离，确定每个信标在参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在图像坐标系中的图像坐标；根据信标的图像坐标和信标之间的真实距离确定每个信标在成像装置的相机坐标系中的真实坐标；根据信标的真实坐标和目标点的图像坐标确定目标点在相机坐标系中的真实坐标。通过本发明实施例提供的信标定位的方法、装置、存储介质及设备，利用信标可以实现三维定位，方便后续对成像装置的移动控制，且可以对目标点实现精准图像采集，同时可以降低成像装置的成本。

技术领域

本发明涉及信标定位的技术领域，具体而言，涉及一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

目前，国内二手车交易市场越来越火爆，二手车交易数量占据汽车整体交易数量的比例也不断提升，根据发达国家的发展经验，未来的汽车市场上，二手车交易将逐渐成为汽车交易的重点部分。在二手车交易中，车况的检测又是重中之重，而在每一辆骑车中，大部分的汽车核心系统都位于汽车发动机舱中，所以对于汽车机舱的高效准确检测又是汽车检测工作的核心部分。

现有机舱检测的方式主要是通过对机舱固定位置进行拍照，评估师根据拍照结果对于机舱各部件真实情况做出一个准确的判断，从而完成检测。而传统的拍照方式都是评估师手持摄像头进行拍照，这种传统方式既低效又不可控，检测结果很大程度取决于评估师的拍照水平。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种信标定位的方法，包括：

获取成像装置采集的参考图像，所述参考图像中包含至少三个不共线的信标；

确定每两个所述信标之间的真实距离，确定每个所述信标在所述参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在所述图像坐标系中的图像坐标；

根据所述信标的图像坐标和所述信标之间的真实距离确定每个所述信标在所述成像装置的相机坐标系中的真实坐标；

根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标。

第二方面，本发明实施例还提供了一种信标定位的装置，包括：

图像获取模块，用于获取成像装置采集的参考图像，所述参考图像中包含至少三个不共线的信标；

图像坐标确定模块，用于确定每两个所述信标之间的真实距离，确定每个所述信标在所述参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在所述图像坐标系中的图像坐标；

第一真实坐标确定模块，用于根据所述信标的图像坐标和所述信标之间的真实距离确定每个所述信标在所述成像装置的相机坐标系中的真实坐标；

第二真实坐标确定模块，根据所述信标的真实坐标和所述目标点的图像坐标确定所述目标点在所述相机坐标系中的真实坐标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于上述任意一项所述的信标定位的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任意一项所述的信标定位的方法。