[发明专利]弧形通道规划方法及装置有效
| 申请号： | 201910682250.0 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110428489B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 朱罡;宋健;穆克文;师述昌;许珂 | 申请（专利权）人： | 北京罗森博特科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/10 | 分类号： | G06T15/10;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王文思 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种弧形通道规划方法及装置，方法包括：获取已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型并进行体素化；对体素化后的完整三维模型内部每个体素的安全值进行评估；在体素化后的完整三维模型中一面的模型表面上选择一个点作为入口点，取入口点关于所述一面对称的位置作为出口点，在所述一面上选择一个点作为通过点；在体素化后的完整三维模型所在空间内生成一条经过所选择的入口点、出口点和通过点的等曲率的曲线，判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值，若是，则保留当前生成的曲线，并将其作为弧形通道的中心线，生成相应的弧形通道。可自动、快速为所拟模的已断裂的目标物内的植入物规划弧形通道。 | ||
| 搜索关键词： | 弧形 通道 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种弧形通道规划方法，其特征在于，包括：获取已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型，将所述完整三维模型进行体素化；对体素化后的完整三维模型内部的每个体素的安全值进行评估；在体素化后的完整三维模型中一面的模型表面上选择一个点作为通道的入口点，取所述入口点关于所述一面对称的位置作为通道的出口点，在所述一面上选择一个点作为通道的通过点；在体素化后的完整三维模型所在的空间内生成一条经过所选择的入口点、出口点和通过点的等曲率的曲线，判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值，若是，则保留当前生成的曲线，将当前生成的曲线作为弧形通道的中心线，生成相应的弧形通道。
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