[发明专利]弧形通道规划方法及装置

权利要求书

1.一种弧形通道规划方法，其特征在于，包括：

获取已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型，将所述完整三维模型进行体素化；

对体素化后的完整三维模型内部的每个体素的安全值进行评估，包括：对于体素化后的完整三维模型内部的每个体素，判断所述体素相对于体素化后的完整三维模型所有表面体素的距离，将所述距离中的最小值作为所述体素的安全值；

在体素化后的完整三维模型中一面的模型表面上选择一个点作为通道的入口点，取所述入口点关于所述一面对称的位置作为通道的出口点，在所述一面上选择一个点作为通道的通过点；

在体素化后的完整三维模型所在的空间内生成一条经过所选择的入口点、出口点和通过点的等曲率的曲线，判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值，若是，则保留当前生成的曲线，将当前生成的曲线作为弧形通道的中心线，生成相应的弧形通道。

2.根据权利要求1所述的弧形通道规划方法，其特征在于，所述判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值，若是，则保留当前生成的曲线，还包括：

将当前生成的曲线穿过的安全值最小的体素的安全值作为当前生成的曲线的安全值；

相应地，在将当前生成的曲线作为弧形通道的中心线，生成相应的弧形通道之后，所述方法还包括：

改变在体素化后的完整三维模型中一面的模型表面上所选择的入口点的位置、以及在所述一面上所选择的通过点的位置，出口点的位置取当前入口点关于所述一面对称的位置，返回所述在体素化后的完整三维模型所在的空间内生成一条经过所选择的入口点、出口点和通过点的等曲率的曲线，判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值的步骤，直至遍历完体素化后的完整三维模型所在的空间内根据所选择的入口点、出口点和通过点可存在的所有曲线；

在保留的所有曲线中选择安全值最高的曲线，作为最优弧形通道的中心线，生成相应的最优弧形通道。

3.根据权利要求1所述的弧形通道规划方法，其特征在于，所述获取已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型，包括：

获取已断裂的目标物的三维模型；

对所述已断裂的目标物的三维模型进行计算机图像修复，获得已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型。

4.根据权利要求3所述的弧形通道规划方法，其特征在于，所述获取已断裂的目标物的三维模型，包括：

获取已断裂的目标物的CT数据；

根据所述CT数据，生成已断裂的目标物的三维模型。

5.一种弧形通道规划装置，其特征在于，包括：

体素化模块，用于获取已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型，将所述完整三维模型进行体素化；

评估模块，用于对体素化后的完整三维模型内部的每个体素的安全值进行评估，包括：对于体素化后的完整三维模型内部的每个体素，判断所述体素相对于体素化后的完整三维模型所有表面体素的距离，将所述距离中的最小值作为所述体素的安全值；

选择模块，用于在体素化后的完整三维模型中一面的模型表面上选择一个点作为通道的入口点，取所述入口点关于所述一面对称的位置作为通道的出口点，在所述一面上选择一个点作为通道的通过点；

判断模块，用于在体素化后的完整三维模型所在的空间内生成一条经过所选择的入口点、出口点和通过点的等曲率的曲线，判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值，若是，则保留当前生成的曲线，将当前生成的曲线作为弧形通道的中心线，生成相应的弧形通道。