[发明专利]一种基于车路协同系统的智能驾驶方法

摘要

本发明公开了一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，该驾驶方法基于具有自动感知、决策以及执行机构的智能车辆实现，所述车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端，车载端与路面发送端间以及相邻车载端间通过无线网络相互通信组网形成车路协同系统；所述方法包括智能车辆通过路面发送端、相邻车载端以及交通信号控制系统，并结合自身的信息来实时调整行车路线，保证在安全性的基础上达到目的地。本发明应用于无人驾驶技术领域中，对智能设备要求相对较低，不依赖于高昂的环境感知传感器，能够让智能车辆实现任意道路、任意场景，提高智能车辆的适应性，为智能车辆正常上路提供基础。

主权项

1.一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，该驾驶方法基于具有自动感知、决策以及执行机构的智能车辆实现，所述车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端(P)和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端(L)，车载端与路面发送端间以及相邻车载端间通过无线网络相互通信组网形成车路协同系统；所述智能驾驶方法具体包括以下步骤：A.车辆启动，车载端定位当前车辆位置，输入目的地信息，智能车辆进行路径规划；B.目标车辆在目标道路上行走时，和其辐射范围内的路面发送端自动组网，获取当前路段的位置信息；目标车辆的车载端根据步骤A获取的当前路段位置信息，并结合自身定位信息，对当前车辆位置进行补正，并重新规划行走路径；C.同时和其辐射范围内的其他车载端自动组网，获取周边车辆信息，计算最小间距，对当前车辆位置进行补正，并重新规划行走路径；D.车辆行驶到交叉路口时，获取当前红绿灯状态，根据交通标示重新规划行走路径，直到达到目的地。