[发明专利]一种基于车路协同系统的智能驾驶方法

权利要求书

1.一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，该驾驶方法基于具有自动感知、决策以及执行机构的智能车辆实现，所述车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端(P)和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端(L)，车载端与路面发送端间以及相邻车载端间通过无线网络相互通信组网形成车路协同系统；所述智能驾驶方法具体包括以下步骤：

A.车辆启动，车载端定位当前车辆位置，输入目的地信息，智能车辆进行路径规划；

B.目标车辆在目标道路上行走时，和其辐射范围内的路面发送端自动组网，获取当前路段的位置信息；目标车辆的车载端根据步骤A获取的当前路段位置信息，并结合自身定位信息，对当前车辆位置进行补正，并重新规划行走路径；

C.同时和其辐射范围内的其他车载端自动组网，获取周边车辆信息，计算最小间距，对当前车辆位置进行补正，并重新规划行走路径；

D.车辆行驶到交叉路口时，获取当前红绿灯状态，根据交通标示重新规划行走路径，直到达到目的地。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，所述当前路段的位置信息包括经纬度信息、航向角信息、红路灯信息、交通状况、行人信息；周边车辆信息包括周边车辆位置、车速、航向信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，所述路面发送端内存储有目标道路的详细位置信息以及道路安全交通信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，所述路面发送端内置有实时扫描所在路段信息的激光雷达和摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，位于交叉路口的路面发送端与交通信号控制系统相互通信，获取当前交叉路口的红绿灯信息，并发送给周边联网车辆。

6.根据权利要求1所述的一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，所述路面发送端与行人的智能手机组网，获取行人位置信息。

7.根据权利要求1所述的一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，其特征在于，相邻路面发送端间的辐射区域重叠部分宽度不小于道路宽度。