[发明专利]一种基于车路协同系统的智能驾驶方法

说明书

本发明公开了一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，该驾驶方法基于具有自动感知、决策以及执行机构的智能车辆实现，所述车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端，车载端与路面发送端间以及相邻车载端间通过无线网络相互通信组网形成车路协同系统；所述方法包括智能车辆通过路面发送端、相邻车载端以及交通信号控制系统，并结合自身的信息来实时调整行车路线，保证在安全性的基础上达到目的地。本发明应用于无人驾驶技术领域中，对智能设备要求相对较低，不依赖于高昂的环境感知传感器，能够让智能车辆实现任意道路、任意场景，提高智能车辆的适应性，为智能车辆正常上路提供基础。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是一种车路结合的智能驾驶方法。

背景技术

随着人工智能的发展，越来越多的产品开始朝着网联化、智能化、无人化方向发展，尤其是汽车行业，汽车已经重新被定义为智能移动终端，从机械产品转向电子产品，包括国家相关政策提出到2020年我国智能汽车新车占比将达50％。在如此强烈的背景下，智能驾驶车辆及其相关生态体系得到前所未有的发展，但是无人化也不是一蹴而就的，需要技术不停的积累、迭代逐步发展，尚有许多的核心技术亟待解决。

现阶段也是以有条件的自动驾驶为主流，大部分的智能驾驶方案是基于封闭区域固定路径的，需要智能驾驶车辆提前在固定的路面上行驶一遍，捕获路径位置信息，并将位置信息存储在智能驾驶控制器中，在车辆行驶时不停的读取相关位置信息，达到寻迹的目的。另外，车辆与车辆之间，车辆与环境之间没有互联互通，都是通过车辆本身的感知设备如激光雷达、摄像头等传感器来实现定位、避障等功能，该方式成本高昂。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种基于车路系统系统的智能驾驶方法，能够让智能车辆实现任意道路、任意场景，提高智能车辆的适应性，为智能车辆正常上路提供基础。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，该驾驶方法基于具有自动感知、决策以及执行机构的智能车辆实现，所述车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端，车载端与路面发送端间以及相邻车载端间通过无线网络相互通信组网形成车路协同系统；所述智能驾驶方法具体包括以下步骤：

A.车辆启动，车载端定位当前车辆位置，输入目的地信息，智能车辆进行路径规划；

B.目标车辆在目标道路上行走时，和其辐射范围内的路面发送端自动组网，获取当前路段的位置信息；目标车辆的车载端根据步骤A获取的当前路段位置信息，并结合自身定位信息，对当前车辆位置进行补正，并重新规划行走路径；

C.同时和其辐射范围内的其他车载端自动组网，获取周边车辆信息，计算最小间距，对当前车辆位置进行补正，并重新规划行走路径；

D.车辆行驶到交叉路口时，获取当前红绿灯状态，根据交通标示重新规划行走路径，直到达到目的地。

上述一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，所述当前路段的位置信息包括经纬度信息、航向角信息、红路灯信息、交通状况、行人信息；周边车辆信息包括周边车辆位置、车速、航向信息。

上述一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，所述路面发送端内存储有目标道路的详细位置信息以及道路安全交通信息。

上述一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，所述路面发送端内置有实时扫描所在路段信息的激光雷达和摄像头。

上述一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，位于交叉路口的路面发送端与交通信号控制系统相互通信，获取当前交叉路口的红绿灯信息，并发送给周边联网车辆。

上述一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，所述路面发送端与行人的智能手机组网，获取行人位置信息。