[发明专利]一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质在审
| 申请号： | 201910680096.3 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110515376A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 郭寒冰;唐锐;王凡;夏俊迎;于璇 | 申请（专利权）人： | 纵目科技(上海)股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质，包括以下步骤：获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵；设置置信度评价参数：设置至少三个置信度评价指标，包括但不限于车位线平行度、直线证据累积数量、直线证据分布方差，以置信度评价指标评价里程计和地图之间的坐标转换矩阵；先判断该坐标转换矩阵的置信度，若置信度高于车载系统额定置信度，则采用该航迹推演校正结果校正，若置信度低于车载系统额定置信度，则忽略该航迹推演校正。本发明引入图像信号来实时观测目标车位，并且将观测的结果与DR推测出目标车位的位置进行比对，给出DR的误差，并给予DR的误差以置信度评价。 | ||
| 搜索关键词： | 置信度 坐标转换矩阵 推演 航迹 校正 车载系统 目标车位 评价指标 里程计 存储介质 评价参数 实时观测 图像信号 校正结果 平行度 证据 比对 车位 方差 观测 终端 引入 | ||
【主权项】：
1.一种航迹推演校正的评价方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01：获得航迹推演校正的坐标转换矩阵：根据车辆起始点和目标点位置获得车辆航迹推演结果；将包括但不限于车辆实时感知数据、目标点位置表述、历史航迹推演结果输入航迹推演纠偏系统；航迹推演纠偏系统先识别目标点位置的车位线，再依据车位线位置度量里程计偏差，获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵；/nS02：设置置信度评价参数：设置至少三个置信度评价指标，包括但不限于车位线平行度、直线证据累积数量、直线证据分布方差，以置信度评价指标评价里程计和地图之间的坐标转换矩阵；/nS03：车载系统使用航迹推演校正的里程计和地图之间坐标转换矩阵之前，先判断该坐标转换矩阵的置信度，若置信度高于车载系统额定置信度，则采用该航迹推演校正结果校正，若置信度低于车载系统额定置信度，则忽略该航迹推演校正。/n
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