[发明专利]一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质

权利要求书

1.一种航迹推演校正的评价方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：获得航迹推演校正的坐标转换矩阵：根据车辆起始点和目标点位置获得车辆航迹推演结果；将包括但不限于车辆实时感知数据、目标点位置表述、历史航迹推演结果输入航迹推演纠偏系统；航迹推演纠偏系统先识别目标点位置的车位线，再依据车位线位置度量里程计偏差，获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵；

S02：设置置信度评价参数：设置至少三个置信度评价指标，包括但不限于车位线平行度、直线证据累积数量、直线证据分布方差，以置信度评价指标评价里程计和地图之间的坐标转换矩阵；

S03：车载系统使用航迹推演校正的里程计和地图之间坐标转换矩阵之前，先判断该坐标转换矩阵的置信度，若置信度高于车载系统额定置信度，则采用该航迹推演校正结果校正，若置信度低于车载系统额定置信度，则忽略该航迹推演校正。

2.根据权利要求1所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述车位线识别图像处理部分的功能模块以算法库的形式提供，主要包括预处理、提取顶点、提取车位线、组合形成车位。

3.根据权利要求2所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述车位线平行度用于表征车位线中两条相互平行的直线均检测到的情况下，以0～1的数值范围标记浮点数数值，数值范围0表示最低可信度，数值范围1表示最高可信度。

4.根据权利要求3所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述直线证据累积数量表征在泊车过程车载系统抓取所有抓取目标位置车位线的图像，若额定时间内相同帧数的图像中搜集目标位置车位线的证据越多，则证明该车位线的可信度越高。

5.根据权利要求4所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述直线证据分布方差表征泊车过程车载系统抓取所有目标位置车位线帧数图像中搜集到的车位线证据的离散程度。

6.根据权利要求5所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述车位线识别图像处理部分的功能模块以算法库的形式提供，算法定义包括以下一种或几种：

DETECT_BUMPER 是否要进行限位器检测

DELAY_MS 以毫秒为单位的延时常数

DELAY_US 以微妙为单位的延时常数

INVALID_IMG_POS 像素索引无效位置默认值

INVALID_FLOAT_FLAG 浮点数无效位置默认值

NUM_SLOT_POINT 车位中包含的顶点个数。

7.根据权利要求6所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述车位线检测精度以枚举值表征，所述枚举值定义包括以下一种或几种：

DETECT_SOURCE：有关键点参与，可以将检测结果确定为线段；

TRACK_SOURCE：没有关键单参与，检测结果为直线参数；

INFER_SOURCE：没有检测出直线，根据DR推测结果位置；

UNKNOWN_SOURCE：不准确的检测结果。

8.根据权利要求7所述的航迹推演校正的评价方法，其特征在于，所述车位线识别图像处理部分的功能模块以算法库的形式提供，车位线的成员变量包括以下一种或几种：

cls：起始顶点的类别

cx：起始点在图像中的横向坐标

cy：起始点在图像中的纵向坐标

edgeX：终止点在图像中的横向坐标

edgeY：终止点在图像中的纵向坐标

evidence：检测到的直线的证据累积量

transFlag：参数反转标识，当直线的与横轴的夹角在45°～135°时，为true，其他角度为false

slope：直线斜率

intercept：直线截距

dispersion：检测到的直线的累积证据方差。