[发明专利]一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质

说明书

本发明提供一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质，包括以下步骤：获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵；设置置信度评价参数：设置至少三个置信度评价指标，包括但不限于车位线平行度、直线证据累积数量、直线证据分布方差，以置信度评价指标评价里程计和地图之间的坐标转换矩阵；先判断该坐标转换矩阵的置信度，若置信度高于车载系统额定置信度，则采用该航迹推演校正结果校正，若置信度低于车载系统额定置信度，则忽略该航迹推演校正。本发明引入图像信号来实时观测目标车位，并且将观测的结果与DR推测出目标车位的位置进行比对，给出DR的误差，并给予DR的误差以置信度评价。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质。

背景技术

在现有技术中，“自动代客泊车”(Auto Valet Parking)成为自动驾驶领域的热门技术之一，同样也将是自动驾驶量产道路上的一个重要里程碑。作为一套完整的自动无人驾驶汽车系统，AVP系统以低速驾驶汽车或将汽车停在有限的区域内，如停车场或周围道路。此外，作为泊车辅助的一种功能扩展，也会是最早商业化的全自动驾驶功能之一。

由于在泊车过程中，车辆进行路径规划和定位时依赖的信号是航迹推演(DR)，由于各种不可控的因素，DR信号存在较为明显的累积误差，无法满足控制系统的精度要求，最终导致泊车结束后，无法让车辆到达预定的位置并满足期望的姿态。

现有技术中，如公开号DE102015116220A1的用于检测机动车辆错误的机动车辆的至少半自动操纵的方法，计算装置，驾驶员辅助系统和机动车辆的方法，该文献涉及一种采用接触式测量误差的方案，即发动机扭矩信号来检测障碍物的距离来发现里程计误差的方法，这里的障碍物一般指路沿或限位器，车轮装上去，并且花比较大力气开不过去，因此扭矩增大。通过检测到这样的障碍物，来确定目前车辆的接触位置已经和地图上的障碍物有接触(有偏差的话，就会提前或者滞后接触)，从而发现误差。

如公开号DE102016106978A1的用于操作机动车辆的驾驶员辅助系统的方法，计算装置，驾驶员辅助系统和机动车辆，该文献主要公开了一项以图像为基础的非接触式测量里程计误差的方案，但是该方案中图像需要识别出明显的目标物作为参考。例如，需要在图像中找出车辆，车牌，墙面标识，地面标识等，可以被认为是目标级的参考物。但是这种依靠目标级参考物来识别里程计误差的方式，再车辆实时感知无法感知到目标级参考物或者实际场景中没有目标级参考物的情况下，即功能无法实现。

如公开号DE102015112313A1的用于用于具有位置校正，驾驶员辅助系统和机动车辆的机动车辆的至少半自动操纵的方法，该文献主要公开一项以超声波传感器探测数据为基础的里程计误差感知方法，需要车辆在遇到立体物时才能给出偏差信号。且超声波传感器探测物体精度差，仅仅输出距离和速度信号，对于障碍物的位姿和形状无法掌握。作为里程计误差的参照物不是最好的选择。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种航迹推演校正的评价方法、终端和存储介质，需要引入图像信号来实时观测目标车位，并且将观测的结果与DR推测出目标车位的位置进行比对，给出DR的误差。并给予DR的误差以置信度评价，以减少航迹修正错误对系统的影响。

一种航迹推演校正的评价方法，包括以下步骤：

S01：获得航迹推演校正的坐标转换矩阵：根据车辆起始点和目标点位置获得车辆航迹推演结果；将包括但不限于车辆实时感知数据、目标点位置表述、历史航迹推演结果输入航迹推演纠偏系统；航迹推演纠偏系统先识别目标点位置的车位线，再依据车位线位置度量里程计偏差，获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵；

S02：设置置信度评价参数：设置至少三个置信度评价指标，包括但不限于车位线平行度、直线证据累积数量、直线证据分布方差，以置信度评价指标评价里程计和地图之间的坐标转换矩阵；