[发明专利]一种打枝机器人用爬行装置

摘要

本发明涉及树木打枝技术领域，具体涉及一种打枝机器人用爬行装置，包括爬行单元和T型连接块；多个爬行单元通过T型连接块上下逐层连接形成“平行四边形”，位于最最上端和最下端的爬行单元通过销轴活动设置在竖向梁的侧壁上，T型连接块通过转轴设置在爬行单元的底部；所述爬行单元包括弧形片、弧形滑杆、压力弹簧、拉力弹簧和调节单元；所述弧形片的上壁开有弧形凹槽，侧壁沿对角线方向依次开有多个矩形槽，所述弧形片的下侧壁设置有T型连接块，解决了现有的人为打枝存在安全隐患和大型机械作业时需要大空间、易造成环境破坏的问题，有效的克服了大型的机动车不能进入狭小的区域对树木的剪枝工作，节省人力物力。

主权项

1.一种打枝机器人用爬行装置，其特征在于：包括爬行单元(2‑1)和T型连接块(2‑2)；多个爬行单元(2‑1)通过T型连接块(2‑2)上下逐层连接形成“平行四边形”，位于最上端和最下端的爬行单元(2‑1)通过销轴活动设置在竖向梁(1‑2)的侧壁上，T型连接块(2‑2)通过转轴设置在爬行单元(2‑1)的底部；所述爬行单元(2‑1)包括弧形片(2‑1‑1)、弧形滑杆(2‑1‑3)、压力弹簧(2‑1‑4)、拉力弹簧(2‑1‑5)和调节单元(2‑1‑6)；所述弧形片(2‑1‑1)的上壁开有弧形凹槽(2‑1‑2)，侧壁沿对角线方向依次开有多个矩形槽，所述弧形片(2‑1‑1)的下侧壁设置有T型连接块(2‑2)，弧形凹槽(2‑1‑2)内设置有弧形滑杆(2‑1‑3)，相邻的两个弧形片(2‑1‑1)通过T型连接块(2‑2)与弧形凹槽(2‑1‑2)、弧形滑杆(2‑1‑3)的配合向连接，T型连接块(2‑2)设置在弧形凹槽(2‑1‑2)内，弧形凹槽(2‑1‑2)内设置有压力弹簧(2‑1‑4)和拉力弹簧(2‑1‑5)，弧形滑杆(2‑1‑3)的一端设置在弧形凹槽(2‑1‑2)的一端侧壁上，弧形滑杆(2‑1‑3)的另一端依次穿过压力弹簧(2‑1‑4)、T型连接块(2‑2)和拉力弹簧(2‑1‑5)设置在弧形凹槽(2‑1‑2)的另一端侧壁上，相邻的弧形片(2‑1‑1)通过压力弹簧(2‑1‑4)和拉力弹簧(2‑1‑5)的伸缩控制T型连接块，能够使爬行单元(2‑1)更好的适应树干的粗细变化，有效通过树节凸起，所述矩形槽内设置有调节单元(2‑1‑6)，调节单元(2‑1‑6)能够随着升降运动，进行自我调节，使调节单元(2‑1‑6)与树干的轴线方向形成的角θ为锐角，增强调节单元(2‑1‑6)与树干的外壁的力的作用。