[发明专利]一种打枝机器人用爬行装置

权利要求书

1.一种打枝机器人用爬行装置，其特征在于：包括爬行单元(2-1)和T型连接块(2-2)；多个爬行单元(2-1)通过T型连接块(2-2)上下逐层连接形成“平行四边形”，位于最上端和最下端的爬行单元(2-1)通过销轴活动设置在竖向梁(1-2)的侧壁上，T型连接块(2-2)通过转轴设置在爬行单元(2-1)的底部；

所述爬行单元(2-1)包括弧形片(2-1-1)、弧形滑杆(2-1-3)、压力弹簧(2-1-4)、拉力弹簧(2-1-5)和调节单元(2-1-6)；所述弧形片(2-1-1)的上壁开有弧形凹槽(2-1-2)，侧壁沿对角线方向依次开有多个矩形槽，所述弧形片(2-1-1)的下侧壁设置有T型连接块(2-2)，弧形凹槽(2-1-2)内设置有弧形滑杆(2-1-3)，相邻的两个弧形片(2-1-1)通过T型连接块(2-2)与弧形凹槽(2-1-2)、弧形滑杆(2-1-3)的配合向连接，T型连接块(2-2)设置在弧形凹槽(2-1-2)内，弧形凹槽(2-1-2)内设置有压力弹簧(2-1-4)和拉力弹簧(2-1-5)，弧形滑杆(2-1-3)的一端设置在弧形凹槽(2-1-2)的一端侧壁上，弧形滑杆(2-1-3)的另一端依次穿过压力弹簧(2-1-4)、T型连接块(2-2)和拉力弹簧(2-1-5)设置在弧形凹槽(2-1-2)的另一端侧壁上，相邻的弧形片(2-1-1)通过压力弹簧(2-1-4)和拉力弹簧(2-1-5)的伸缩控制T型连接块，能够使爬行单元(2-1)更好的适应树干的粗细变化，有效通过树节凸起，所述矩形槽内设置有调节单元(2-1-6)，调节单元(2-1-6)能够随着升降运动，进行自我调节，使调节单元(2-1-6)与树干的轴线方向形成的角θ为锐角，增强调节单元(2-1-6)与树干的外壁的力的作用。

2.根据权利要求1所述的一种打枝机器人用爬行装置，其特征在于：所述调节单元(2-1-6)包括滚盘(2-1-6-1)、球形座(2-1-6-2)和抗偏转弹簧(2-1-6-3)；所述滚盘(2-1-6-1)设置在矩形槽内，滚盘(2-1-6-1)的中央开有球形槽，球形座(2-1-6-2)设置在球形槽内，杆轴的一端设置在矩形槽的侧壁上，所述杆轴的另一端穿过球形座(2-1-6-2)和抗偏转弹簧(2-1-6-3)设置在矩形槽的另一侧壁上，抗偏转弹簧(2-1-6-3)对称设置在滚盘(2-1-6-1)的两端。

3.根据权利要求2所述的一种打枝机器人用爬行装置，其特征在于：所述滚盘(2-1-6-1)的外壁设置有环形片(2-1-6-4)，环形片(2-1-6-4)的完毕设置有凸起。

4.根据权利要求3所述的一种打枝机器人用爬行装置，其特征在于：所述环形片(2-1-6-4)为金属片。