[发明专利]搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统有效
| 申请号： | 201910595420.1 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110303498B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 汪亚伦;刘震;李江;黎威 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06;B25J19/02;E04F21/22 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 董文倩 |
| 地址： | 528305 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统。其中，该方法包括：机器人根据第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位；机器人控制第二图像采集装置采集第二放置区域的第三图像，并控制第三图像采集装置采集第三放置区域的第四图像，第二放置区域和第三放置区域包括已放置对象的两个不同的特征位置；机器人获取根据第三图像中的第一特征位置和第四图像中第二特征位置确定的第一偏移量，其中，第一偏移量用于表示实际放置位和预测的放置位的偏差；机器人根据第一偏移量对预测的放置位进行调整。本发明解决了现有技术中用于贴砖的机器人无法满足贴砖的精度要求的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 系统 及其 控制 方法 地砖 | ||
【主权项】：
1.一种搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运系统包括：第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置和机器人，其中，所述搬运系统的控制方法包括：所述机器人根据所述第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据所述第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位；所述机器人控制所述第二图像采集装置采集第二放置区域的第三图像，并控制所述第三图像采集装置采集第三放置区域的第四图像，其中，所述第二放置区域和所述第三放置区域包括已放置对象的两个不同的特征位置；所述机器人获取根据所述第三图像中的第一特征位置和所述第四图像中第二特征位置确定的第一偏移量，其中，所述第一偏移量用于表示实际放置位和预测的放置位的偏差；所述机器人根据所述第一偏移量对所述预测的放置位进行调整。
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