[发明专利]搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统

说明书

本发明公开了一种搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统。其中，该方法包括：机器人根据第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位；机器人控制第二图像采集装置采集第二放置区域的第三图像，并控制第三图像采集装置采集第三放置区域的第四图像，第二放置区域和第三放置区域包括已放置对象的两个不同的特征位置；机器人获取根据第三图像中的第一特征位置和第四图像中第二特征位置确定的第一偏移量，其中，第一偏移量用于表示实际放置位和预测的放置位的偏差；机器人根据第一偏移量对预测的放置位进行调整。本发明解决了现有技术中用于贴砖的机器人无法满足贴砖的精度要求的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统。

背景技术

贴砖在建筑领域具有较广泛的应用，目前贴砖的工作通常由人工进行，人工的测量通常并不准确，且施工进度较慢，因此在贴砖这一领域，逐渐引入了贴砖机器人。

目前的贴砖机器人在铺贴地砖的过程中，从运砖AGV(Automated GuidedVehicle，主动导引运输车)抓取地砖，搬运到铺贴位，进行对齐参考砖后进行地砖铺贴。但由于AGV定位精度有限(误差20mm)，而地砖的铺贴对精度具有较高的要求，因此该方式难以满足地砖的铺贴对精度的要求。

针对现有技术中用于贴砖的机器人无法满足贴砖的精度要求的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统，以至少解决现有技术中用于贴砖的机器人无法满足贴砖的精度要求的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种搬运系统的控制方法，搬运系统包括：第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置和机器人，搬运系统的控制方法包括：机器人根据第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位；机器人控制第二图像采集装置采集第二放置区域的第三图像，并控制第三图像采集装置采集第三放置区域的第四图像，其中，第二放置区域和第三放置区域包括已放置对象的两个不同的特征位置；机器人获取根据第三图像中的第一特征位置和第四图像中第二特征位置确定的第一偏移量，其中，第一偏移量用于表示实际放置位和预测的放置位的偏差；机器人根据第一偏移量对预测的放置位进行调整。

进一步地，获取第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像和第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像；获取根据第一图像中的第三特征位置与预设的抓取特征位置确定的第二偏移量，和根据第二图像中的第四特征位置与预设的放置特征位置的第三偏移量；获取根据抓取特征位置和第二偏移量预测的抓取位，并获取根据放置基准位置和第三偏移量预测的放置位，其中，放置基准位置根据放置特征位置获得。

进一步地，在机器人根据第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位之后，机器人控制机械臂移动至预测的抓取位抓取待搬运对象；机器人控制机械臂携带待搬运对象移动至预测的放置位。

进一步地，机器人将第一偏移量与预设值进行比对；如果第一偏移量大于预设值，则在第三偏移量的基础上增加第一偏移量得到第四偏移量；根据第四偏移量调整预测的放置位。

进一步地，机器人控制机械臂移动至抓取区域，并向第一图像采集装置发送第一图像采集指令，其中，第一图像采集装置根据第一图像采集指令采集第一图像；机器人控制机械臂移动至第一放置区域，并向第一图像采集装置发送第二图像采集指令，其中，第一图像采集装置根据第二图像采集指令采集第二图像。