[发明专利]搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统

权利要求书

1.一种搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运系统包括：第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置和机器人，其中，所述搬运系统的控制方法包括：

所述机器人根据所述第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据所述第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位；

所述机器人控制所述第二图像采集装置采集第二放置区域的第三图像，并控制所述第三图像采集装置采集第三放置区域的第四图像，其中，所述第二放置区域包括已放置对象的两个不同的特征位置中的第一特征位置，所述第三放置区域包括所述两个不同的特征位置中的第二特征位置；

所述机器人获取根据所述第三图像中的第一特征位置和所述第四图像中第二特征位置确定的第一偏移量，其中，所述第一偏移量用于表示实际放置位和预测的放置位的偏差；

所述机器人根据所述第一偏移量对所述预测的放置位进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据所述第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位，包括：

获取所述第一图像采集装置在所述抓取区域采集的第一图像和所述第一图像采集装置在所述第一放置区域采集的第二图像；

获取根据所述第一图像中的第三特征位置与预设的抓取特征位置确定的第二偏移量，和根据所述第二图像中的第四特征位置与预设的放置特征位置的第三偏移量；

获取根据所述抓取特征位置和所述第二偏移量预测的抓取位，并获取根据放置基准位置和所述第三偏移量预测的放置位，其中，所述放置基准位置根据所述放置特征位置获得。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人根据所述第一图像采集装置在抓取区域采集的第一图像预测抓取位，并根据所述第一图像采集装置在第一放置区域采集的第二图像预测放置位之后，所述方法还包括：

所述机器人控制机械臂移动至预测的抓取位抓取待搬运对象；

所述机器人控制所述机械臂携带所述待搬运对象移动至预测的放置位。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一偏移量对所述预测的放置位进行调整，包括：

所述机器人将所述第一偏移量与预设值进行比对；

如果所述第一偏移量大于所述预设值，则在所述第三偏移量的基础上增加所述第一偏移量得到第四偏移量；

根据所述第四偏移量调整预测的放置位。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像采集装置在所述抓取区域采集的第一图像和所述第一图像采集装置在所述第一放置区域采集的第二图像，包括：

所述机器人控制机械臂移动至所述抓取区域，并向所述第一图像采集装置发送第一图像采集指令，其中，所述第一图像采集装置根据所述第一图像采集指令采集所述第一图像；

所述机器人控制所述机械臂移动至所述第一放置区域，并向所述第一图像采集装置发送第二图像采集指令，其中，所述第一图像采集装置根据所述第二图像采集指令采集所述第二图像。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述第一图像采集装置在所述抓取区域采集的第一图像和所述第一图像采集装置在所述第一放置区域采集的第二图像之前，所述方法还包括：获取所述抓取特征位置和所述放置特征位置，其中，获取所述抓取特征位置和所述放置特征位置的步骤包括：

控制机械臂运动至预设的初始抓取区域，并通过所述第一图像采集装置采集初始第一图像；

提取所述初始第一图像中的第五特征位置，得到所述抓取特征位置；

控制所述机械臂运动至预设的初始放置区域，并通过所述第一图像采集装置采集初始第二图像；

提取所述初始第二图像中的第六特征位置，得到所述放置特征位置。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待搬运对象为待铺贴地砖，所述第一特征位置为所述第三图像中待铺贴地砖的砖角所在的位置，所述第二特征位置为所述第四图像中已铺贴地砖的砖角所在的位置。