[发明专利]一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质有效
申请号: | 201910579061.0 | 申请日: | 2019-06-28 |
公开(公告)号: | CN110310326B | 公开(公告)日: | 2021-07-02 |
发明(设计)人: | 刘赵梁;陈思利;张永杰 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/70 | 分类号: | G06T7/70 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质,该方法包括:将摄像机获取的帧图像发送至服务器,根据服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化;根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪,确定帧序列;对于帧序列中的关键帧,若关键帧满足周期性条件,则将关键帧发送至服务器;根据服务器返回的第二视觉定位数据,调整SLAM场景地图数据。本发明实施例,实现了视觉定位技术和视觉SLAM技术的融合方案;服务器中运行的视觉定位技术能够提高SLAM中数据的准确性,视觉SLAM技术能够实时的响应摄像机拍照得到的图像,提高了6DoF位姿计算的准确性和实时性。 | ||
搜索关键词: | 一种 视觉 定位 数据处理 方法 装置 终端 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】:
1.一种位姿数据处理方法,其特征在于,应用于移动终端,包括:将摄像机获取的帧图像发送至服务器,根据所述服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化;根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪,确定帧序列;对于帧序列中的关键帧,若所述关键帧满足周期性条件,则将所述关键帧发送至服务器;根据所述服务器返回的第二视觉定位数据,调整SLAM场景地图数据。
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