[发明专利]一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质，该方法包括：将摄像机获取的帧图像发送至服务器，根据服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化；根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪，确定帧序列；对于帧序列中的关键帧，若关键帧满足周期性条件，则将关键帧发送至服务器；根据服务器返回的第二视觉定位数据，调整SLAM场景地图数据。本发明实施例，实现了视觉定位技术和视觉SLAM技术的融合方案；服务器中运行的视觉定位技术能够提高SLAM中数据的准确性，视觉SLAM技术能够实时的响应摄像机拍照得到的图像，提高了6DoF位姿计算的准确性和实时性。

技术领域

本发明实施例涉及视觉定位技术，尤其涉及一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

移动终端视觉位姿计算技术指根据移动终端中的帧图像采集设备拍摄的场景帧图像，实时计算移动终端的6个方向自由度(Six degrees of freedom tracking，6DoF)位姿，可称之为位姿。

计算位姿的方法包括视觉定位技术和视觉同步定位与地图构建(simultaneouslocalization and mapping，SLAM)技术。视觉定位技术将当前获取的帧图像特征与预先配合的点云数据进行匹配，得到摄像机的6DoF位姿。视觉SLAM技术通过比较连续拍摄的帧图像间的视觉特征相似关系，得到摄像机的6DoF位姿。

但是，视觉定位技术虽能够准确获得摄像机在绝对空间内的6DoF位姿，但是需要耗费较多的计算时间，无法适用于移动终端的实时跟踪需求，实时性差。视觉SLAM技术能够在移动终端上实时运行，但是无法获得绝对空间内的6DoF位姿且常发生位姿漂移现象，准确性低。

发明内容

本发明实施例提供一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质，以实现提高6DoF位姿计算的准确性和实时性。

第一方面，本发明实施例提供了一种视觉定位数据处理方法，应用于移动终端，包括：

将摄像机获取的帧图像发送至服务器，根据服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化；

根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪，确定帧序列；

对于帧序列中的关键帧，若关键帧满足周期性条件，则将关键帧发送至服务器；

根据服务器返回的第二视觉定位数据，调整SLAM场景地图数据。

第二方面，本发明实施例还提供了一种视觉定位数据处理装置，应用于移动终端，包括：

初始化模块，用于将摄像机获取的帧图像发送至服务器，根据服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化；

视觉跟踪模块，用于根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪，确定帧序列；

调整模块，用于对于帧序列中的关键帧，若关键帧满足周期性条件，则将关键帧发送至服务器；根据服务器返回的第二视觉定位数据，调整SLAM场景地图数据。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端，终端包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面所示的视觉定位数据处理方法。

第四方面，发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面所示的的视觉定位数据处理方法。