[发明专利]一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位数据处理方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：

将摄像机获取的帧图像发送至服务器，根据所述服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化；

根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪，确定帧序列；

对于帧序列中的关键帧，若所述关键帧满足周期性条件，则将所述关键帧发送至服务器；

根据所述服务器返回的第二视觉定位数据，调整SLAM场景地图数据，所述第一视觉定位数据和所述第二视觉定位数据为根据视觉定位技术得到的，所述视觉定位技术包括点云构建和图像定位。

2.根据权利要求1所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，所述根据所述服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化，包括：

接收服务器返回的第一视觉定位数据；

判断所述第一视觉定位数据是否准确；

若所述第一视觉定位数据准确，则将所述帧图像作为帧序列的首帧，根据所述第一视觉定位数据确定帧序列中首帧的位姿，以完成初始化。

3.根据权利要求2所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，所述判断所述第一视觉定位数据是否准确，包括：

根据第一视觉定位数据确定重投影误差和二维2D-三维3D点对数量；

判断所述重投影误差是否小于第一阈值，判断所述二维2D-三维3D点对数量是否大于第二阈值；

如果所述重投影误差小于第一阈值，且所述二维2D-三维3D点对数量大于第二阈值，则判定所述第一视觉定位数据准确。

4.根据权利要求1所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，所述根据服务器返回的第二视觉定位数据，调整SLAM场景地图数据，包括：

判断根据第二视觉定位数据得到位姿与根据视觉SLAM得到的关键帧的位姿的误差，是否小于第三阈值；

若误差小于第三阈值，则将所述第二视觉定位数据中的三维3D点数据及二维2D-三维3D对应关系加入到SLAM场景地图数据中。

5.根据权利要求4所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，在将所述第二视觉定位数据中的三维3D点数据加入到SLAM场景地图数据中之后，还包括：

对添加的三维点数据添加标记，被标记的三维点数据在视觉SLAM系统中的视觉相似度计算及全局、局部优化中权重，大于所述视觉SLAM系统中其他三维点数据的权重。

6.根据权利要求4所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，在判断第二视觉定位数据的重投影误差是否小于第三阈值之后，还包括：

若误差大于所述第三阈值，则根据所述关键帧和所述第二视觉定位结果进行重新初始化。

7.根据权利要求1所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，所述根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪，确定帧序列，包括：

使用SLAM的前端线程，根据相邻帧之间的视觉相似性关系获得当前帧的位姿；

若成功获得所述当前帧的位姿，则将当前帧压入帧序列。

8.根据权利要求7所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，在根据相邻帧之间的视觉相似性关系获得当前帧的位姿之后，还包括：

若无法成功获取所述当前帧的位姿，则返回执行初始化步骤。

9.根据权利要求1所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，所述关键帧满足周期性条件，包括：

若读取当前关键帧的时间与上一次向所述服务器发送图像帧的时间的时间差，大于第四阈值，则满足周期性条件。

10.根据权利要求1所述的视觉定位数据处理方法，其特征在于，在确定帧序列之后，还包括：

根据所述关键帧提取视觉特征；

根据所述视觉特征扩展SLAM场景地图数据。